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    助赢重庆时时彩免费: 机器人的行走控制方法、装置及系统.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610779421.8

    申请日:

    2016.08.30

    公开号:

    CN106125742A

    公开日:

    2016.11.16

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G05D 1/02申请日:20160830|||公开
    IPC分类号: G05D1/02 主分类号: G05D1/02
    申请人: 宁波菜鸟智能科技有限公司
    发明人: 江斌
    地址: 315202 浙江省宁波市镇海区骆驼街道慈海南路1230号
    优先权:
    专利代理机构: 宁波高新区永创智诚专利代理事务所(普通合伙) 33264 代理人: 胡小永
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610779421.8

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2016.12.14|||2016.11.16

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种机器人的行走控制方法、装置及系统,涉及机器人技术领域,所述方法包括:在机器人第一侧里程计失效时,实时获取所述机器人的偏航角;根据所述偏航角及所述机器人第二侧里程计控制所述机器人的行走。本发明在机器人第一侧里程计失效时,实时获取所述机器人的偏航角,根据所述偏航角及所述机器人第二侧里程计控制所述机器人的行走,从而能够在第一侧里程计失效时,不再依赖第一侧里程计所检测的速度值来控制机器人的行走,从而避免了机器人打转,走不了直线等问题。

    权利要求书

    1.一种机器人的行走控制方法,其特征在于,所述方法包括:
    在机器人第一侧里程计失效时,实时获取所述机器人的偏航角;
    根据所述偏航角及所述机器人第二侧里程计控制所述机器人的行走。
    2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述偏航角及所述机器人第二侧里
    程计控制所述机器人的行走,进一步包括:
    获取所述机器人第二侧里程计所测量的第二速度值,根据所述偏航角及第二速度值调
    节所述机器人左右行动轮的驱动脉冲信号,从而完成对机器人行走的控制。
    3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述偏航角及第二速度值调节所述
    机器人左右行动轮的驱动脉冲信号,进一步包括:
    判断所述偏航角是否处于预设角度范围内,在所述偏航角未处于预设角度范围时,判
    断所述第二速度值是否处于预设速度范围内;
    在所述第二速度值未处于预设速度范围内时,调整所述第二侧里程计对应行动轮的驱
    动脉冲信号;
    在所述第二速度值处于预设速度范围内时,调整所述第一侧里程计对应行动轮的驱动
    脉冲信号。
    4.如权利要求1~3中任一项所述的方法,其特征在于,所述在机器人第一侧里程计失
    效时,实时获取所述机器人的偏航角之前,所述方法还包括:
    获取机器人两侧里程计分别测量的第一速度值,在满足下式时,认定所述第一侧里程
    计失效,
    SPEEDb<k*SPEEDa
    其中,SPEEDb为第一侧里程计所测量的第一速度值,SPEEDa为第二侧里程计所测量的
    第一速度值,k为大于0且小于1的常数。
    5.一种机器人的行走控制装置,其特征在于,所述装置包括:
    数据获取单元,用于在机器人第一侧里程计失效时,实时获取所述机器人的偏航角;
    行走控制单元,用于根据所述偏航角及所述机器人第二侧里程计控制所述机器人的行
    走。
    6.如权利要求5所述的装置,其特征在于,所述行走控制单元,进一步用于获取所述机
    器人第二侧里程计所测量的第二速度值,根据所述偏航角及第二速度值调节所述机器人左
    右行动轮的驱动脉冲信号,从而完成对机器人行走的控制。
    7.如权利要求6所述的装置,其特征在于,所述行走控制单元,进一步用于判断所述偏
    航角是否处于预设角度范围内,在所述偏航角未处于预设角度范围时,判断所述第二速度
    值是否处于预设速度范围内;在所述第二速度值未处于预设速度范围内时,调整所述第二
    侧里程计对应行动轮的驱动脉冲信号;在所述第二速度值处于预设速度范围内时,调整所
    述第一侧里程计对应行动轮的驱动脉冲信号。
    8.如权利要求5~7中任一项所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:失效判断单
    元,用于获取机器人两侧里程计分别测量的第一速度值,在满足下式时,认定所述第一侧里
    程计失效,
    SPEEDb<k*SPEEDa
    其中,SPEEDb为第一侧里程计所测量的第一速度值,SPEEDa为第二侧里程计所测量的
    第一速度值,k为大于0且小于1的常数。
    9.一种机器人的行走控制系统,其特征在于,所述系统包括:权利要求5~8中任一项所
    述的装置。
    10.如权利要求9所述的系统,其特征在于,所述系统还包括:机器人两侧里程计和机器
    人左右行动轮,所述机器人两侧里程计和机器人左右行动轮分别与所述装置连接。

    关 键 词:
    机器人 行走 控制 方法 装置 系统
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