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    重庆时时彩中大小中奖: 物流仓储中穿梭装置的定位控制方法和定位控制系统.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610797211.1

    申请日:

    2016.08.31

    公开号:

    CN106125743A

    公开日:

    2016.11.16

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G05D 1/02申请日:20160831|||公开
    IPC分类号: G05D1/02 主分类号: G05D1/02
    申请人: 江苏高科物流科技股份有限公司
    发明人: 谢明
    地址: 226100 江苏省南通市海门市滨海新区港西大道999号
    优先权:
    专利代理机构: 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 代理人: 何青瓦
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610797211.1

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2016.12.14|||2016.11.16

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开一种物流仓储中穿梭装置的定位控制方法和定位控制系统,其中定位控制方法包括步骤:接收坐标指令,坐标指令为穿梭装置沿着轨道从第一坐标运动至第二坐标;第一坐标到第二坐标之间轨道的长度为D;穿梭装置从第一坐标开始沿着轨道运动k1×D距离,且在此过程中加速至第一速度;穿梭装置沿着轨道运动k2×D距离,且在此过程中由第一速度减速至第二速度;穿梭装置沿着轨道运动(1?k1?k2)×D距离,且由第二速度减速至零速度时,穿梭装置到达第二坐标。本发明定位控制方法能够保证穿梭装置高速的运动以及精确的定位。

    权利要求书

    1.一种物流仓储中穿梭装置的定位控制方法,其特征在于,所述定位控制方法包括步
    骤:
    接收坐标指令,所述坐标指令为所述穿梭装置沿着轨道从第一坐标运动至第二坐标;
    所述第一坐标到所述第二坐标之间轨道的长度为D;
    所述穿梭装置从所述第一坐标开始沿着所述轨道运动k1×D距离,且在此过程中加速
    至第一速度;
    所述穿梭装置沿着所述轨道运动k2×D距离,且在此过程中由所述第一速度减速至第
    二速度;
    所述穿梭装置沿着所述轨道运动(1-k1-k2)×D距离,且由所述第二速度减速至零速度
    时,所述穿梭装置到达所述第二坐标。
    2.根据权利要求1所述的定位控制方法,其特征在于,所述穿梭装置从所述第一坐标开
    始沿着所述轨道运动k1×D距离的步骤包括:
    所述穿梭装置由零速度加速至所述第一速度时,沿着所述轨道运动k11×D距离;
    所述穿梭装置以所述第一速度沿着所述轨道运动(k1-k11)×D距离。
    3.根据权利要求1所述的定位控制方法,其特征在于,所述穿梭装置沿着所述轨道运动
    k2×D距离的步骤包括:
    所述穿梭装置由所述第一速度减速至所述第二速度时,沿着所述轨道运动k21×D距
    离;
    所述穿梭装置以所述第二速度沿着所述轨道运动(k2-k21)×D距离。
    4.根据权利要求1所述的定位控制方法,其特征在于,所述穿梭装置沿着所述轨道运动
    (1-k1-k2)×D距离的步骤包括:
    所述穿梭装置沿着所述轨道运动k3×D距离,且在此过程中由所述第二速度减速至第
    三速度;
    所述穿梭装置沿所述轨道运动(1-k1-k2-k3)×D距离,且由所述第三速度减速至零速
    度时,所述穿梭装置到达所述第二坐标。
    5.根据权利要求4所述的定位控制方法,其特征在于,所述穿梭装置沿着所述轨道运动
    k3×D距离的步骤包括:
    所述穿梭装置由所述第二速度减速至所述第三速度时,沿着所述轨道运动k31×D距
    离;
    所述穿梭装置以所述第三速度沿着所述轨道运动(k3-k31)×D距离。
    6.一种物流仓储中穿梭装置的定位控制系统,其特征在于,所述定位控制系统包括:
    接收???,用于接收坐标指令,所述坐标指令为所述穿梭装置沿着轨道从第一坐标运
    动至第二坐标;所述第一坐标到所述第二坐标之间轨道的长度为D;
    第一距离控制???,用于使所述穿梭装置从所述第一坐标开始沿着所述轨道运动k1×
    D距离,且在此过程中加速至第一速度;
    第二距离控制???,用于使所述穿梭装置沿着所述轨道运动k2×D距离,且在此过程中
    由所述第一速度减速至第二速度;
    定位???,用于使所述穿梭装置沿着所述轨道运动(1-k1-k2)×D距离,且由所述第二
    速度减速至零速度时,所述穿梭装置到达所述第二坐标。
    7.根据权利要求6所述的定位控制系统,其特征在于,所述第一距离控制??榘ǎ?br />第一加速单元,用于使所述穿梭装置由零速度加速至所述第一速度时,沿着所述轨道
    运动k11×D距离;
    第一匀速单元,用于使所述穿梭装置以所述第二速度沿着所述轨道运动(k1-k11)×D
    距离。
    8.根据权利要求6所述的定位控制系统,其特征在于,所述第二距离控制??榘ǎ?br />第二减速单元,用于使所述穿梭装置由所述第一速度减速至所述第二速度时,沿着所
    述轨道运动k21×D距离;
    第二匀速单元,用于使所述穿梭装置以所述第二速度沿着所述轨道运动(k2-k21)×D
    距离。
    9.根据权利要求6所述的定位控制系统,其特征在于,所述定位控制系统进一步包括:
    第三距离控制???,用于使所述穿梭装置沿着所述轨道运动k3×D距离,且在此过程中
    由所述第二速度减速至第三速度;
    所述定位??榻徊接糜?,使所述穿梭装置沿所述轨道运动(1-k1-k2-k3)×D距离,且
    由所述第三速度减速至零速度时,所述穿梭装置到达所述第二坐标。
    10.根据权利要求9所述的定位控制系统,其特征在于,所述第三距离控制??榘ǎ?br />第三减速单元,用于所述穿梭装置由所述第二速度减速至所述第三速度时,沿着所述
    轨道运动k31×D距离;
    第三匀速单元,用于使所述穿梭装置以所述第三速度沿着所述轨道运动(k3-k31)×D
    距离。

    关 键 词:
    物流 仓储 穿梭 装置 定位 控制 方法 控制系统
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