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    重庆时时彩后一公式新浪微博: 一种机器人自主充电的方法及系统.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610414666.0

    申请日:

    2016.06.13

    公开号:

    CN106125724A

    公开日:

    2016.11.16

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G05D 1/02申请日:20160613|||公开
    IPC分类号: G05D1/02 主分类号: G05D1/02
    申请人: 华讯方舟科技有限公司
    发明人: 张帆; 范丛明
    地址: 518000 广东省深圳市宝安区西乡宝田一路臣田工业区第37栋1楼
    优先权:
    专利代理机构: 深圳中一专利商标事务所 44237 代理人: 张全文
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610414666.0

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2018.07.03|||2016.11.16

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供了一种机器人自主充电的方法及系统,涉及机器人技术领域。该方法包括:建立机器人活动区域的平面地图,在平面地图上标记出充电桩的位置;获取机器人当前在平面地图中所处的位置,根据机器人当前所处的位置和平面地图上标记出的充电桩的位置进行路径规划,使机器人根据规划出的路径向充电桩移动;当充电桩进入机器人顶部摄像机的视场角内时,机器人通过摄像机探测充电桩上的视觉定位标识,并根据探测到的视觉定位标识计算得出机器人相对于充电桩的方位信息;机器人根据方位信息调整自身的位置和角度,直至机器人底部的充电插槽与充电桩的触点闭合。本发明能够使机器人快速、准确的定位充电桩的位置,提高机器人自主充电的效率。

    权利要求书

    1.一种机器人自主充电的方法,其特征在于,包括:
    建立机器人活动区域的平面地图,并在所述平面地图上标记出充电桩的位置;
    获取机器人当前在所述平面地图中所处的位置,根据机器人当前在所述平面地图中所
    处的位置和所述平面地图上标记出的充电桩的位置进行路径规划,使所述机器人根据规划
    出的路径向所述充电桩移动;
    当所述充电桩进入所述机器人顶部摄像机的视场角内时,所述机器人通过摄像机探测
    所述充电桩上的视觉定位标识,并根据探测到的视觉定位标识计算得出所述机器人相对于
    所述充电桩的方位信息;
    所述机器人根据所述方位信息调整自身的位置和角度,直至所述机器人底部的充电插
    槽与所述充电桩的触点闭合。
    2.如权利要求1所述的机器人自主充电方法,其特征在于,所述建立机器人活动区域的
    平面地图,并在所述平面地图上标记出充电桩的位置具体包括:
    采用设置在所述机器人顶部的激光测距仪获取机器人活动区域内的物体相对于机器
    人的距离数据,并根据所述距离数据建立所述活动区域的平面地图;
    采用设置在所述机器人顶部的摄像机探测所述活动区域内的充电桩上的视觉定位标
    识,并根据探测到的视觉定位标识计算出充电桩相对于机器人的位置,以便在所述平面地
    图上标记出所述充电桩的位置。
    3.如权利要求2所述的机器人自主充电方法,其特征在于,所述获取机器人当前在所述
    平面地图中所处的位置,根据机器人当前在所述平面地图中所处的位置和所述平面地图上
    标记出的充电桩的位置进行路径规划,使所述机器人根据规划出的路径向所述充电桩移动
    具体包括:
    采用设置在所述机器人顶部的激光测距仪获取所述活动区域内物体相对于机器人的
    距离数据,将所述距离数据与平面地图进行匹配,以获取机器人当前在所述平面地图中所
    处的位置;
    根据所述机器人当前在所述平面地图中所处的位置查找所述平面地图上标记出的离
    所述机器人最近的充电桩的位置,并根据查找结果进行路径规划,使所述机器人根据规划
    出的路径向所述充电桩移动。
    4.如权利要求1所述的机器人自主充电方法,其特征在于,所述机器人通过摄像机探测
    所述充电桩上的视觉定位标识,并根据探测到的视觉定位标识计算得出所述机器人相对于
    所述充电桩的方位信息具体包括:
    所述机器人通过所述摄像机探测所述充电桩上的视觉定位标识,当探测到所述视觉定
    位标识时,基于视觉原理计算出所述摄像机的翻滚角度、偏航角度、俯仰角度以及摄像机镜
    头的坐标系原点在以所述视觉定位标识中心为原点建立的坐标系下的坐标;
    根据所述翻滚角度、所述偏航角度、所述俯仰角度以及所述摄像机镜头的坐标系原点
    在以所述视觉定位标识中心为原点建立的坐标系下的坐标计算得出所述机器人相对于所
    述充电桩的方位信息。
    5.如权利要求1所述的机器人自主充电方法,其特征在于,所述机器人根据所述方位信
    息调整自身的位置和角度,直至所述机器人底部的充电插槽与所述充电桩的触点闭合具体
    包括:
    所述机器人根据所述方位信息调整自身的位置及角度,运动到所述充电桩正前方,然
    后根据所述视觉定位标识的引导直线行走一段距离,直至所述机器人底部的充电插槽与所
    述充电桩的触点闭合。
    6.一种机器人自主充电的系统,其特征在于,包括:
    平面地图建立???,用于建立机器人活动区域的平面地图,并在所述平面地图上标记
    出充电桩的位置;
    路径规划???,用于获取机器人当前在所述平面地图中所处的位置,根据机器人当前
    在所述平面地图中所处的位置和所述平面地图上标记出的充电桩的位置进行路径规划,使
    所述机器人根据规划出的路径向所述充电桩移动;
    方位信息获取???,用于当所述充电桩进入所述机器人顶部摄像机的视场角内时,所
    述机器人通过摄像机探测所述充电桩上的视觉定位标识,并根据探测到的视觉定位标识计
    算得出所述机器人相对于所述充电桩的方位信息;
    方位控制???,用于所述机器人根据所述方位信息调整自身的位置和角度,直至所述
    机器人底部的充电触点与所述充电桩的触点闭合。
    7.如权利要求6所述的机器人自主充电系统,其特征在于,所述平面地图建立??榫咛?br />用于:
    采用设置在所述机器人顶部的激光测距仪获取机器人活动区域内的物体相对于机器
    人的距离数据,并根据所述距离数据建立所述活动区域的平面地图;
    采用设置在所述机器人顶部的摄像机探测所述活动区域内的充电桩上的视觉定位标
    识,并根据探测到的视觉定位标识计算出充电桩相对于机器人的位置,以便在所述平面地
    图上标记出所述充电桩的位置。
    8.如权利要求7所述的机器人自主充电系统,其特征在于,所述路径规划??榫咛逵?br />于:
    采用设置在所述机器人顶部的激光测距仪获取所述活动区域内物体相对于机器人的
    距离数据,将所述距离数据与平面地图进行匹配,以获取机器人当前在所述平面地图中所
    处的位置;
    根据所述机器人当前在所述平面地图中所处的位置查找所述平面地图上标记出的离
    所述机器人最近的充电桩的位置,并根据查找结果进行路径规划,使所述机器人根据规划
    出的路径向所述充电桩移动。
    9.如权利要求6所述的机器人自主充电系统,其特征在于,所述方位信息获取??榫咛?br />用于:
    通过所述摄像机探测所述充电桩上的视觉定位标识,当探测到所述视觉定位标识时,
    基于视觉原理计算出所述摄像机的翻滚角度、偏航角度、俯仰角度以及摄像机镜头的坐标
    系原点在以所述视觉定位标识中心为原点建立的坐标系下的坐标;
    根据所述翻滚角度、所述偏航角度、所述俯仰角度以及所述摄像机镜头的坐标系原点
    在以所述视觉定位标识中心为原点建立的坐标系下的坐标计算得出所述机器人相对于所
    述充电桩的方位信息。
    10.如权利要求6所述的机器人自主充电系统,其特征在于,所述方位控制??榫咛逵?br />于:
    所述机器人根据所述方位信息调整自身的位置及角度,运动到所述充电桩正前方,然
    后根据所述视觉定位标识的引导直线行走一段距离,直至所述机器人底部的充电触点与所
    述充电桩的触点闭合。

    关 键 词:
    一种 机器人 自主 充电 方法 系统
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