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    重庆时时彩千位缺号: 带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610356002.3

    申请日:

    2016.05.24

    公开号:

    CN106005079A

    公开日:

    2016.10.12

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):B62D 57/02申请日:20160524|||公开
    IPC分类号: B62D57/02 主分类号: B62D57/02
    申请人: 浙江大学
    发明人: 朱秋国; 赵逸栋; 毛翊超; 吴伟男; 李阳; 熊蓉
    地址: 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
    优先权:
    专利代理机构: 杭州求是专利事务所有限公司 33200 代理人: 邱启旺
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610356002.3

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2018.05.22|||2016.11.09|||2016.10.12

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构,包括依次铰接的机身、大腿、小腿和足部,所述机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置,所述大腿上设有驱动小腿转动的第一跳跃驱动装置,所述小腿的上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板,小腿顶板与第一跳跃驱动装置之间设有膝关节传动杆,所述膝关节传动杆的两端分别与小腿顶板与第一跳跃驱动装置铰接,所述大腿与小腿的铰接出设有驱动小腿旋转的第二跳跃驱动装置;所述小腿和足部之间设有缓冲机构。本发明解决了现有技术对机器人跳跃中蓄能能力弱,不能实现髋膝协同工作,以及无法?;坠亟诘缁馐芴局谐寤鞯奈侍?。

    权利要求书

    1.一种带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构,包括依
    次铰接的机身、大腿、小腿和足部等,所述机身与大腿的铰接处设有驱动
    大腿旋转的方向驱动装置,所述大腿上设有驱动小腿转动的第一跳跃驱动
    装置,所述小腿的上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板,小腿顶板与第一
    跳跃驱动装置之间设有膝关节传动杆,所述膝关节传动杆的两端分别与小
    腿顶板与第一跳跃驱动装置铰接,其特征在于,所述大腿与小腿的铰接出
    设有驱动小腿旋转的第二跳跃驱动装置;所述小腿和足部之间设有缓冲机
    构;所述足部上还设有微动开关,所述微动开关向用于反馈足部着地的信
    息;所述机身上安装有控制器,所述方向驱动装置、第一跳跃驱动装置、
    第二跳跃驱动装置和微动开关均与控制器相连。
    2.根据权利要求1所述的带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人
    跳跃机构,其特征在于,所述大腿包括:
    与机身铰接的安装架,用于安装方向驱动装置和第一跳跃驱动装置;
    三脚架,一端与安装架固定,另一端与小腿铰接。
    3.根据权利要求2所述的带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人
    跳跃机构,其特征在于,所述方向驱动装置包括:
    固定在安装架上的髋关节电机,所述髋关节电机与控制器相连;
    固定在安装架上与髋关节电机配合传动的髋谐波减速器;
    与髋谐波减速器输出轴配合的髋关节弹性驱动器;
    所述髋关节弹性驱动器包括同心布置能相对旋转的第一外环和第一
    内环,第一外环与第一内环之间设置有若干第一弹簧件,所述第一内环与
    髋谐波减速器的输出轴固定,所述第一外环与机身固定。
    4.根据权利要求3所述的带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人
    跳跃机构,其特征在于,所述第一跳跃驱动装置包括:
    固定在安装架上的膝关节电机,所述膝关节电机与控制器相连;
    固定在安装架上与膝关节电机配合传动的膝谐波减速器;
    与膝谐波减速器输出轴配合的膝关节弹性驱动器,
    所述膝关节弹性驱动器包括同心布置能相对旋转的第二外环和第二
    内环,第二外环与第二内环之间设置有若干第二弹簧件,所述第二内环与
    膝谐波减速器的输出轴固定,所述第二外环与膝关节传动杆的一端铰接。
    5.根据权利要求4所述的带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人
    跳跃机构,其特征在于,所述第二跳跃驱动装置包括:
    固定在小腿上的踝关节电机,所述踝关节电机与控制器相连;
    固定在三脚架上与踝关节电机配合传动的踝谐波减速器;
    与踝谐波减速器输出端固定的踝关节驱动杆;
    踝电机编码器,所述踝电机编码器的转子与踝关节驱动杆固定连接,
    定子与小腿固定连接。
    6.根据权利要求5所述的带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人
    跳跃机构,其特征在于,所述缓冲机构包括:
    踝关节传动杆,一端与踝关节驱动杆末端铰接;
    小腿铰接杆,一端与小腿的下部铰接;
    弹性机构,上端分别与踝关节传动杆的另一端和小腿铰接杆的另一端
    铰接,下端与足部铰接;
    所述小腿、踝关节驱动杆、踝关节传动杆和小腿铰接杆构成一个平行
    四边形四连杆机构。
    7.根据权利要求6所述的带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人
    跳跃机构,其特征在于,所述弹性机构包括:
    与踝关节传动杆的另一端和小腿铰接杆的另一端铰接的踝关节上弹
    簧座;
    固定在踝关节上弹簧座上的踝关节弹簧锁扣;
    两个踝关节上弹簧座之间设有若干踝关节弹簧,所述踝关节弹簧18
    通过踝关节弹簧锁扣22固定在踝关节上弹簧座20。
    8.根据权利要求7所述的带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人
    跳跃机构,其特征在于,所述小腿和足部的铰接处设有踝关节编码器;所
    述踝关节编码器与控制器相连。
    9.根据权利要求8所述的带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人
    跳跃机构,其特征在于,所述足部包括足部主体,所述足部主体后部固定
    有足后跟连杆;所述弹性机构的下端与足后跟连杆铰接;所述足部主体包
    裹有足部橡胶,用于降低跳跃冲击并增大与地面的摩擦力;所述足底踏板
    设置在足部橡胶和足部主体之间,足底踏板的前端嵌入足部主体的限位卡
    槽中,足底踏板的后端铰接在足部主体的下端;所述足底踏板和足部主体
    之间设置有足底弹簧,足底弹簧处于压缩状态;所述足部主体内部还安装
    有两个微动开关;所述微动开关的拨杆贴在足底踏板表面;所述微动开关
    与控制器相连。
    10.根据权利要求9所述的带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人
    跳跃机构,其特征在于,所述小腿、小腿铰接杆、踝关节弹簧和足后跟连
    杆构成一个四连杆机构。

    关 键 词:
    主动 脚踝 关节 仿生 足部 机器人 跳跃 机构
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