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    重庆时时彩会停吗: 一种双摆杆柔性四腿行走机器人.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610538653.4

    申请日:

    2016.07.08

    公开号:

    CN106005090A

    公开日:

    2016.10.12

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):B62D 57/032申请日:20160708|||公开
    IPC分类号: B62D57/032 主分类号: B62D57/032
    申请人: 燕山大学
    发明人: 路懿; 叶妮佳; 代卓宏; 路扬
    地址: 066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号
    优先权:
    专利代理机构: 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 代理人: 续京沙
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610538653.4

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2018.01.23|||2016.11.09|||2016.10.12

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    一种双摆杆柔性四腿行走机器人,它包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构;双摆杆机构包括机身、电机、丝杠电机、推架和双摆杆;柔性腿机构包括大、小腿,足,弹簧,滑套和内、外弹性板;机身、大、小腿、足相互转动串联;电机通过双摆杆机构驱动四个柔性腿机构以马步行走,大腿前摆时,地面阻力驱使大、小腿、足相互柔性反转,双弹性板牵引滑套压缩弹簧,足离地时弹簧通过滑套和双弹性板牵引大、小腿、足相互正转,直至柔性腿机构伸直自锁;大腿后摆时,地面阻力增强大、小腿、足相互伸直自锁能力,实现柔性腿机构蹬地行走;丝杠电机通过变化大腿摆幅,改变行走方向。本发明驱动数少,易控制,结构简单,适于不规则路面行快速走。

    权利要求书

    1.一种双摆杆柔性四腿行走机器人包括机身、电源箱、双摆杆机构和四
    个柔性腿机构,其特征在于:所述电源箱固连在机身的底部,双摆杆机构位于
    机身顶面中部,四个结构相同的柔性腿机构分布在机身的矩形四个顶角;
    所述双摆杆机构包括机身,电机,丝杠电机,曲柄,连杆,滑块,推架,
    导杆,前摆杆,后摆杆,四个销轴,四个球套和四个球滑座;所述机身是矩形
    体,在该机身的中部靠近正面设有竖直通孔,在机身两侧对称设有两个近中水
    平通孔,在机身两侧对称设有相互正交的两个竖直通孔和两个水平通孔;所述
    曲柄设有相互平行的中心通孔和端部通孔,所述连杆两端设有相互平行的通
    孔,所述滑块是矩形体,该滑块中部设有相互正交的螺纹孔和通孔;所述推架
    是矩形体,该推架中部设有矩形开槽和水平通孔,该推架两侧对称设有两个水
    平通孔和两个竖直通孔,所述前、后摆杆中部设有开槽和竖直中心轴,该摆杆
    两端设有垂直于开槽并与竖直中心轴正交的两个同轴心的端轴;电机固连在机
    身的底面,电机的驱动轴穿过机身的中部竖直通孔与曲柄中心通孔键连接,曲
    柄的端部通孔通过销轴与连杆一端的通孔转动副联接,该连杆的另一端通孔通
    过销轴与滑块的通孔转动副联接;滑块与推架的矩形开槽滑动副联接,丝杠电
    机与推架中部固连,丝杠电机的驱动丝杠穿过推架的中部水平通孔与滑块的螺
    纹孔螺纹联接,两个导杆的两端分别与机身的两个近中水平通孔固连,两个导
    杆中部与推架两侧的水平通孔滑动副联接;两个销轴一端分别与推架两侧的两
    个对称竖直通孔固连,其另一端分别与对称的前、后摆杆的开槽移动副联接;
    前、后摆杆的中心轴分别与机身两侧的竖直通孔转动副联接,前、后摆杆的端
    轴均与球套上过球心的通孔圆柱副联接,所述球套设有凸球面,所述球滑座中
    心设有凹球面通孔,球套与球滑座球副联接;
    所述柔性腿机构包括大腿、小腿、足、上轴、中轴、下轴、弹簧、滑套、
    立柱和内、外弹性板;所述大腿上端设有矩形开槽,球座与大腿上端的矩形开
    槽移动副联接,构成每个摆杆的两端轴分别与两个柔性腿机构的大腿圆柱副-
    球副-移动副的复合联接;大腿的中部和下端均设有与上述矩形开槽正交的通
    孔,大腿的中部通孔通过上轴与上述机身两面的水平通孔转动副联接,所述小
    腿上、下端均设有相互平行的矩形开槽和与矩形开槽正交的通孔,中部设有与
    矩形开槽平行的矩形长槽,矩形长槽两端设有通孔,大腿下端位于小腿上端的
    矩形开槽内,足上端位于小腿下端矩形开槽内,大腿下端通孔通过中轴与小腿
    上端通孔转动副联接,小腿下端通孔通过下轴与足上端的通孔转动副联接,足
    的下端设有弹性蹄;立柱与小腿的矩形长槽两端的通孔连接,设有中心通孔的
    滑套和弹簧滑动套在立柱上,弹簧两端分别抵在滑套下面和小腿矩形长槽的底
    部;内弹性板两端分别与大腿下端和滑套内侧连接,外弹性板两端分别与滑套
    外侧和足上端连接。

    关 键 词:
    一种 双摆杆 柔性 行走 机器人
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