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    重庆时时彩必中计划群: 一种四轮原地转向机构及四轮原地转向小车.pdf

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    一种 原地 转向 机构 小车
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    摘要
    申请专利号:

    CN201610501769.0

    申请日:

    2016.06.30

    公开号:

    CN106004998A

    公开日:

    2016.10.12

    当前法律状态:

    公开

    有效性:

    审中

    法律详情: 公开
    IPC分类号: B62D5/04; B62D7/14 主分类号: B62D5/04
    申请人: 西北农林科技大学
    发明人: 刘利; 史颖刚; 张津阳; 崔振权; 孙意凡; 王帅; 陈军; 崔永杰; 赵继政; 龙燕; 靳红玲; 胡国田; 宋怀波
    地址: 712100 陕西省西安市杨凌区西农路22号西北农林科技大学机械与电子工程学院9214室
    优先权:
    专利代理机构: 代理人:
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610501769.0

    授权公告号:

    法律状态公告日:

    2016.10.12

    法律状态类型:

    公开

    摘要

    本发明涉及一种四轮原地转向机构及四轮原地转向小车,车轮(8)与垂直转轴(6)刚性连接并通过垂直转轴(6)设置在轨道板(1)下表面上;转向连杆机构驱动垂直转轴(6)旋转90度从而带动车轮(8)原地转向90度。转向连杆机构包括转向曲柄(2)、连杆(3)、中间曲柄(4)、驱动轴(5)和转向杆(7);驱动轴(5)下端穿过轨道板(1)中心与电机连接,驱动轴(5)上端与中间曲柄(4)中部刚性连接,中间曲柄(4)两端分别与一连杆(3)铰接;连杆(3)的另一端与两个对称设置的转向曲柄(2)铰接,转向曲柄(2)的另一端与相对应的转向杆(7)的自由端铰接,转向杆(7)另一端与相对应的垂直转轴(6)上端刚性连接。

    权利要求书

    1.一种四轮原地转向机构,包括四个车轮(8),其特征在于:还包括轨道板(1)和转向连杆机构,车轮(8)与相对应的垂直转轴(6)刚性连接并通过垂直转轴(6)设置在轨道板(1)下表面上,转向连杆机构设置在轨道板(1)上表面上;转向连杆机构驱动垂直转轴(6)旋转90度从而带动车轮(8)原地转向90度。2.根据权利要求1所述的四轮原地转向机构,其特征在于:转向连杆机构包括转向曲柄(2)、连杆(3)、中间曲柄(4)、驱动轴(5)和转向杆(7);驱动轴(5)下端穿过轨道板(1)中心与电机连接,驱动轴(5)上端与中间曲柄(4)中部刚性连接,中间曲柄(4)两端分别与一连杆(3)铰接;连杆(3)的另一端与两个对称设置的转向曲柄(2)铰接,转向曲柄(2)的另一端与相对应的转向杆(7)的自由端铰接,转向杆(7)另一端与相对应的垂直转轴(6)上端刚性连接。3.根据权利要求2所述的四轮原地转向机构,其特征在于:轨道板(1)上表面四角各有一个1/4圆槽(13),转向杆(7)的自由端可沿相对应的1/4圆槽(13)运动。4.根据权利要求2所述的四轮原地转向机构,其特征在于:轨道板(1)左右两端各有一直槽(11),连杆(3)与转向曲柄(2)铰接的一端可沿轨道板(1)上相对应的直槽(11)运动。5.根据权利要求2、3或4所述的四轮原地转向机构,其特征在于:轨道板(1)中间是一个圆环形轨道,驱动轴(5)设置在圆环形轨道中心,中间曲柄(4)的两端可沿圆环形轨道运动。6.根据权利要求5所述的四轮原地转向机构,其特征在于:圆环形轨道是圆环槽(12)。7.根据权利要求2、3、4或6所述的四轮原地转向机构,其特征在于:驱动轴(5)下端通过联轴器与电机连接。8.根据权利要求2至7任一所述的四轮原地转向机构,其特征在于:电机是步进电机(10)。9.根据权利要求1、2、3、4或6所述的四轮原地转向机构,其特征在于:车轮(8)通过轮架(9)与相对应的垂直转轴(6)下端刚性连接。10.一种四轮原地转向小车,其特征在于:包括上述权利要求1至9任一所述的四轮原地转向机构。

    说明书

    一种四轮原地转向机构及四轮原地转向小车

    技术领域

    本发明属于运输小车技术领域,具体涉及一种四轮原地转向机构及四轮原地转向小车。

    背景技术

    工厂仓库货物的运输是产品加工和销售过程中重要的组成部分。它的效率直接影响产品的生产成本及生产效率。目前,仓库中货物的取送效率低,大多数仓库道路空间非常狭小。因此,要根据工厂仓库环境及要求,设计一种适用于工厂仓库狭小作业环境的原地转向车。

    发明内容

    本发明设计了一种四轮原地转向机构及四轮原地转向小车,其解决了狭小车间用小车如何原地转向的问题。此机构可以实现四轮原地转向,对空间范围要求较小。

    为了解决上述存在的技术问题,本发明采用了以下方案:

    一种四轮原地转向机构,包括四个车轮(8),其特征在于:还包括轨道板(1)和转向连杆机构,车轮(8)与相对应的垂直转轴(6)刚性连接并通过垂直转轴(6)设置在轨道板(1)下表面上,转向连杆机构设置在轨道板(1)上表面上;转向连杆机构驱动垂直转轴(6)旋转90度从而带动车轮(8)原地转向90度。

    进一步,转向连杆机构包括转向曲柄(2)、连杆(3)、中间曲柄(4)、驱动轴(5)和转向杆(7);驱动轴(5)下端穿过轨道板(1)中心与电机连接,驱动轴(5)上端与中间曲柄(4)中部刚性连接,中间曲柄(4)两端分别与一连杆(3)铰接;连杆(3)的另一端与两个对称设置的转向曲柄(2)铰接,转向曲柄(2)的另一端与相对应的转向杆(7)的自由端铰接,转向杆(7)另一端与相对应的垂直转轴(6)上端刚性连接。

    进一步,轨道板(1)上表面四角各有一个1/4圆槽(13),转向杆(7)的自由端可沿相对应的1/4圆槽(13)运动。

    进一步,轨道板(1)左右两端各有一直槽(11),连杆(3)与转向曲柄(2)铰接的一端可沿轨道板(1)上相对应的直槽(11)运动。

    进一步,轨道板(1)中间是一个圆环形轨道,驱动轴(5)设置在圆环形轨道中心,中间曲柄(4)的两端可沿圆环形轨道运动。

    进一步,圆环形轨道是圆环槽(12)。

    进一步,驱动轴(5)下端通过联轴器与电机连接。

    进一步,电机是步进电机(10)。

    进一步,车轮(8)通过轮架(9)与相对应的垂直转轴(6)下端刚性连接。

    一种四轮原地转向小车,包括上述任一所述的四轮原地转向机构。

    该四轮原地转向机构及四轮原地转向小车具有以下有益效果:

    (1)本发明可在狭小空间内实现原地转向,对空间范围要求较小,使用灵活,实用性强。

    (2)本发明巧妙的应用了连杆机构,结构紧凑、制造成本低,适于推广。

    (3)本发明在轨道板上设置了圆环槽、直槽和1/4圆槽,约束并限位相对应的运动件,工作精确可靠。

    附图说明

    图1:本发明四轮原地转向机构的结构示意图(状态1);

    图2:本发明四轮原地转向机构的结构示意图(状态2);

    图3:本发明中车轮的连接结构示意图;

    图4:本发明四轮原地转向机构的底部结构示意图。

    附图标记说明:

    1—轨道板;11—直槽 ;12—圆环槽;13—1/4圆槽;2—转向曲柄;3—连杆;4—中间曲柄;5—驱动轴;6—垂直转轴;7—转向杆;8—车轮;9—轮架;10—步进电机。

    具体实施方式

    下面结合附图,对本发明做进一步说明:

    图1至图4示出了一种四轮原地转向机构,包括轨道板1、四个车轮8和转向连杆机构。四个车轮8分别与相对应的垂直转轴6刚性连接并通过垂直转轴6设置在轨道板1下表面上,转向连杆机构设置在轨道板1上表面上。轨道板1中间是一个圆环形轨道,本实施例中,圆环形轨道是一个圆环槽12;轨道板1四角各有一个1/4圆槽13,轨道板1左右两端各有一直槽11。转向连杆机构包括转向曲柄2、连杆3、中间曲柄4、驱动轴5和转向杆7。驱动轴5设置在圆环槽12内,驱动轴5下端穿过轨道板1中心并通过联轴器与步进电机10连接,驱动轴5的上端与中间曲柄4中心刚性连接以驱动中间曲柄4旋转。中间曲柄4的两端分别铰接一连杆3,中间曲柄4两端与连杆3的连接销沿圆环槽12运动。连杆3的另一端与两个对称设置的转向曲柄2铰接,连杆3该端的铰接销沿直槽11运动。转向曲柄2的另一端与相对应的转向杆7铰接,该端的铰接销沿相对应的1/4圆槽13运动。转向杆7的另一端与相对应的垂直转轴6上端刚性连接。垂直转轴6的下端穿过轨道板1并通过轮架9与车轮8连接,如图3和图4所示。

    工作时,如图1所示,此状态1下,底盘可沿X轴方向移动;需要转弯时,步进电机10通过联轴器驱动驱动轴5逆时针旋转,驱动轴5带动中间曲柄4逆时针转动,中间曲柄4的两端连接销沿圆环槽12逆时针运动,从而带动连杆3运动,连杆3的另一端沿轨道板1上X轴方向的直槽11滑动;连杆3带动四根转向曲柄2运动,转向曲柄2驱动相对应的转向杆7的自由端在轨道板1上的1/4圆槽13内滑动,从而带动与转向杆7刚性连接的垂直转轴6转动,垂直转轴6通过与其刚性连接的轮架9带动车轮8转动;转向杆7带动垂直转轴6转过90度到达极限置,步进电机10停止工作,完成原地转向,达到状态2,如图2所示,底盘可沿Y轴方向移动 。

    同理,需要由状态2转向到状态1时,只需改变步进电机10的旋转方向即可。

    上面结合附图对本发明进行了示例性的描述,显然本发明的实现并不受上述方式的限制,只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进,或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的,均在本发明的?;し段?。

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