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    重庆时时彩万能组选: 一种四足机器人平台.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610538365.9

    申请日:

    2016.07.08

    公开号:

    CN106005089A

    公开日:

    2016.10.12

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):B62D 57/032申请日:20160708|||公开
    IPC分类号: B62D57/032 主分类号: B62D57/032
    申请人: 河北工业大学
    发明人: 张小俊; 丁国帅; 史延雷; 张明路
    地址: 300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
    优先权:
    专利代理机构: 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 代理人: 李济群
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610538365.9

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2018.01.23|||2016.11.09|||2016.10.12

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开一种四足机器人平台,该平台包括机身??楹屯饶??,其特征在于所述的腿??槲矫嫖甯嘶谷嵝酝?,包括俯仰驱动关节???、连杆机构??楹妥慵饽??;所述俯仰驱动关节???、包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、谐波减速器、同步带、谐波减速器及其驱动电机安装在同一支撑架上,其中一个谐波减速器集成了变刚度主动柔性关节作为输出;所述足尖包括三维力学传感器,三维力学传感器支架和足弓;所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点,利用所述的10个铰接点,把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构。

    权利要求书

    1.一种四足机器人平台,该平台包括机身??楹屯饶??,其特征在于所述的腿??槲?br />平面五杆机构柔性腿,该柔性腿包括俯仰驱动关节???、连杆机构??楹妥慵饽??;所述
    连杆机构一端连接俯仰驱动关节???,另一端连接足尖???;
    所述俯仰驱动关节???、包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、谐波减速器、同步带、
    谐波减速器及其驱动电机安装在同一支撑架上,其中一个谐波减速器集成了变刚度主动柔
    性关节作为输出;支撑架左侧上部安装两个驱动电机,这两个驱动电机的输出轴穿过支撑
    架上对应得轴孔,驱动电机输出轴在穿过对应轴孔后安装着同步带轮;在驱动电机的下方,
    有两个谐波减速器对应的安装在支撑架左侧,谐波减速器的输入轴穿过支撑架上对应的轴
    孔,谐波减速器输入轴在穿过对应轴孔以后,安装有同步带轮;同步带安装在谐波减速器
    和对应驱动电机的同步带轮上;在谐波减速器的右侧,其中一个安装着变刚度主动柔性关
    节;以上支撑架可以视作一个方形的框架结构,左右前后为四块板材,上下部位为镂空的,
    没有板材之类的覆盖,以上驱动电机,谐波减速器,变刚度主动柔性关节均安装在支撑架
    构成的框架结构内;
    所述足尖包括三维力学传感器,三维力学传感器支架和足弓;三维力学传感器下面与
    三维力学传感器支架连接,三维力学传感器支架下面与足弓连接,足弓为对称结构;所述
    连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点,
    利用所述的10个铰接点,把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机
    构和一个平面五边形五杆机构;其中,连杆AB、BG、GR和AR构成一个常规的平行四边形
    四杆机构;连杆BC、CD、DE和EB构成另一个带有弹簧杆的平行四边形四杆机构,其中连
    杆CD是所述的弹簧杆;依次连接铰接点(A)、(B)、(F)、(H)和(I)的各连杆构成一个
    平面五边形五杆机构;铰接点(A)、(R)、(I)用于把所述连杆机构固定在俯仰驱动关节上;
    所述腿??椴捎盟诚蚨猿撇贾糜诨砟?榈南碌装?,其中,机身??樽蟛嗔礁鐾饶??br />的结构形式完全相同,右侧两个腿??榈慕峁剐问揭餐耆嗤?,左右两侧的腿??樵诮峁?br />形式上呈镜像对称结构形式。
    2.根据权利要求1所述的四足机器人平台,其特征在于所述机身??榘ɑ魅撕岚?br />运动驱动关节、桁架、机身上底板、机身支撑杆以及机身下底板,机身??橹谢魅撕岚?br />运动驱动关节数量为四个,每个机器人横摆运动驱动关节由一个驱动电机,一个谐波减速
    器,以及连接二者的同步带组成,机器人四肢的横摆运动驱动关节对称布置在机身上底板
    的底面,但是各个谐波减速器上均可安装变刚度主动柔性关节,,从而使四足机器人腿部的
    横摆运动具有主动可控的刚度控制能力;机身??楦髁悴考臃绞轿夯硐碌装迳霞?br />隔均布着二十根机身支撑杆,机身支撑杆上连接着机身上底板,这样机身上底板,机身下
    底板以及机身支撑杆便构成了“?;ち?,用于安装机器人的横摆运动驱动关节以及其他零
    部件,机身上底板上又连接着桁架,横摆运动驱动关节对称安装在机身上底板,呈左右前
    后对称分布。
    3.根据权利要求1所述的四足机器人平台,其特征在于所述机身??楦髁悴考臃?br />式为:机身下底板上间隔均布着机身支撑杆,机身支撑杆上连接着机身上底板,这样机身
    上底板,机身下底板以及机身支撑杆便构成了“?;ち苯峁?,“?;ち鄙喜课砩系?br />板,机身上底板上又连接着桁架,机身上底板和桁架视为机身??榈纳喜?,“?;ち笔游?br />机身??榈南虏?,从而构成上下分层结构,横摆运动驱动关节对称安装在机身??榈南虏?,
    连接在机身上底板,呈左右前后对称分布。
    4.根据权利要求1所述的四足机器人平台,其特征在于所述横摆运动驱动关节通过横
    摆运动驱动关节谐波减速器组件与俯仰运动驱动关节一端的外壳连接,俯仰运动驱动关节
    另一端上突出的短轴与所述横摆运动驱动关节轴承支座套装在一起,这样的安装方式保证
    了俯仰运动驱动关节可以绕着横摆运动驱动关节谐波减速器组件与横摆运动驱动关节轴承
    支座的轴线旋转。
    5.根据权利要求1所述的四足机器人平台,其特征在于所述足弓系数为0.33,采用弹
    簧钢制成。

    关 键 词:
    一种 机器人 平台
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