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    重庆时时彩只投注个位: 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610369017.3

    申请日:

    2016.05.30

    公开号:

    CN106004230A

    公开日:

    2016.10.12

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 专利权的转移 IPC(主分类):B60B 19/00登记生效日:20190128变更事项:专利权人变更前权利人:哈工大机器人集团有限公司变更后权利人:哈工大机器人集团(哈尔滨)资产经营管理有限公司变更事项:地址变更前权利人:150000 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处变更后权利人:150000 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处|||授权|||实质审查的生效IPC(主分类):B60B 19/00申请日:20160530|||公开
    IPC分类号: B60B19/00; B62D57/024 主分类号: B60B19/00
    申请人: 哈工大机器人集团有限公司
    发明人: 王飞; 赵亮; 白相林; 乔智; 张岩岭
    地址: 150000 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处
    优先权:
    专利代理机构: 苏州慧通知识产权代理事务所(普通合伙) 32239 代理人: 丁秀华
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610369017.3

    授权公告号:

    |||||||||

    法律状态公告日:

    2019.02.19|||2018.05.25|||2016.11.09|||2016.10.12

    法律状态类型:

    专利申请权、专利权的转移|||授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮,用于巡检机器人的行走轮,包括刚性轮体、圆形磁铁、螺母、弹簧、开槽沉头螺钉。根据本发明所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮,可自适应变形适应路况,保证单个轮子始终与凹凸平面至少三点吸附,使得机器人可以在凹凸面上倒立行驶。

    权利要求书

    1.一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮,用于巡检机器人的行走轮,其特征
    在于:
    包括刚性轮体(1)、圆形磁铁(2)、螺母(3)、弹簧(4)、开槽沉头螺
    钉(5);
    其中,圆形磁铁(2)、螺母(3)、弹簧(4)、开槽沉头螺钉(5)形成
    一个磁铁吸附单元;
    所述刚性轮体(1)为圆环形结构,所述圆环壁具有一定的厚度,但小于
    开槽沉头螺钉(5)的螺钉部的厚度;
    至少包括两排并列的磁铁吸附单元,其中左右并列的两排吸附单元为交
    替方式设置。
    2.根据权利要求1所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮,其特征在于:
    弹簧(4)为刚度系数比较小的压簧,能使安装圆形磁铁(2)的开槽沉
    头螺钉(5)复位即可。
    3.根据权利要求2所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮,其特征在于:
    圆形磁铁(2)为圆头开孔倒角强磁铁,开槽沉头螺钉(5)穿入磁铁孔,
    用螺母(3)固定使得它们为一个整体。
    4.根据权利要求3所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮,其特征在于:
    刚性轮体(1)上的孔比螺钉直径大,圆形磁铁(2)可小范围的摆动。

    关 键 词:
    一种 可爬越凹 凸面 柔性 磁铁
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