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    重庆时时彩官网走势: 电动动力转向装置及其增益设定方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610160439.X

    申请日:

    2016.03.21

    公开号:

    CN106004989A

    公开日:

    2016.10.12

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):B62D 5/04申请日:20160321|||公开
    IPC分类号: B62D5/04 主分类号: B62D5/04
    申请人: 株式会社捷太格特
    发明人: 弗雷德里克·威廉; 田村勉; 罗伯特·富克斯; 菲利普·马尔豪普特
    地址: 日本大阪府
    优先权: 2015.03.24 JP 2015-061155
    专利代理机构: 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 代理人: 李洋;苏琳琳
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610160439.X

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2018.03.23|||2016.10.12

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及电动动力转向装置及其增益设定方法。在电动动力转向装置中,ECU(12)包括旋转角运算部(41)、辅助转矩指令值运算部(42)、参考模型(43)、角度偏差运算部(44)、PD控制部(45)、加法部(47)、以及设备观察器(48)。以与表示电动动力转向装置的举动的运动方程式对应的特性方程式具有2重根的方式来设定在PD控制部(45)中使用的比例增益及微分增益、以及在设备观察器(48)的第一增益乘法部及第二增益乘法部中使用的第一增益及第二增益。

    权利要求书

    1.一种电动动力转向装置,包括:
    动力转向柱,其包括电动马达以及放大上述电动马达的马达转矩的减速机构;
    辅助转矩指令值运算部,其设定上述电动马达的辅助转矩指令值;
    观察器,其使用假定为在上述动力转向柱中不产生摩擦并且使用上述电动马达的旋转
    角的实测值以及模型修正用增益来修正特性的观察器用模型,来运算上述动力转向柱的旋
    转角的推断值以及在上述动力转向柱内产生的摩擦力的推断值;
    参考模型,其是假定为在上述动力转向柱中不产生摩擦的模型,其运算上述动力转向
    柱的旋转角的目标值;
    反馈操作量运算部,其通过对上述动力转向柱的旋转角目标值与上述动力转向柱的旋
    转角推断值的偏差进行反馈运算来运算反馈操作量;
    马达转矩指令值运算部,其通过使用上述摩擦力推断值以及上述反馈操作量修正上述
    辅助转矩指令值来运算马达转矩指令值;以及
    马达电流控制部,其以上述电动马达的马达转矩与上述马达转矩指令值相等的方式控
    制流向上述电动马达的马达电流,其特征在于,
    以与表示上述电动动力转向装置的举动的运动方程式对应的特性方程式具有2重根的
    方式设定在上述反馈操作量运算部使用的反馈增益以及在上述观察器使用的上述模型修
    正用增益。
    2.一种增益设定方法,其特征在于,
    是包括以下部件的电动动力转向装置的增益设定方法,上述电动动力转向装置包括:
    动力转向柱,其包括电动马达以及放大上述电动马达的马达转矩的减速机构;
    辅助转矩指令值运算部,其设定上述电动马达的辅助转矩指令值;
    观察器,其使用假定为在上述动力转向柱中不产生摩擦并且使用上述电动马达的旋转
    角的实测值以及模型修正用增益来修正特性的观察器用模型,来运算上述动力转向柱的旋
    转角的推断值以及在上述动力转向柱内产生的摩擦力的推断值;
    参考模型,其是假定为在上述动力转向柱中不产生摩擦的模型,其运算上述动力转向
    柱的旋转角的目标值;
    反馈操作量运算部,其通过对上述动力转向柱的旋转角目标值与上述动力转向柱的旋
    转角推断值的偏差进行反馈运算来运算反馈操作量;
    马达转矩指令值运算部,其通过使用上述摩擦力推断值以及上述反馈操作量修正上述
    辅助转矩指令值来运算马达转矩指令值;以及
    马达电流控制部,其以上述电动马达的马达转矩与上述马达转矩指令值相等的方式控
    制流向上述电动马达的马达电流,
    以与表示上述电动动力转向装置的举动的运动方程式对应的特性方程式具有2重根的
    方式设定在上述反馈操作量运算部使用的反馈增益以及在上述观察器使用的上述模型修
    正用增益。

    关 键 词:
    电动 动力 转向 装置 及其 增益 设定 方法
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