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    重庆时时彩外围怎么赚钱: 一种水陆两栖多运动模式机器人.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610348640.0

    申请日:

    2016.05.24

    公开号:

    CN106004281A

    公开日:

    2016.10.12

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):B60F 3/00申请日:20160524|||公开
    IPC分类号: B60F3/00; B62D57/028; B62D55/08 主分类号: B60F3/00
    申请人: 西北工业大学
    发明人: 冯华山; 孙效天
    地址: 710072 陕西省西安市友谊西路127号
    优先权:
    专利代理机构: 西北工业大学专利中心 61204 代理人: 陈星
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610348640.0

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2018.01.12|||2016.11.09|||2016.10.12

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提出一种水陆两栖多运动模式机器人,包括主机身结构、两个椭圆旋转轮、四组行走腿;每组行走腿由大腿和小腿组成。大腿和小腿,大腿和椭圆形旋转轮之间均为相互平行的主动式转动副。所有腿部的外缘设计均采用圆弧形结构。当所有的腿相互偏转呈一定的角度,机器人整体能够团起并构成完整的圆轮形结构,可沿着身体纵向实现滚动或脉冲推进。当机器人的腿相互偏转呈四足着地站立状态时,可以实现沿着身体纵向的行走。当机器人前腿、后腿分别收缩,可通过主机身的履带机构实现移动。通过前、后腿及机身构成的链状机构的轮流往复摆动,该发明还可实现尺蠖蠕动。若在水中时,该发明在前、后腿伸展状态时,还可由小腿单向旋转实现划水前进。

    权利要求书

    1.一种水陆两栖多运动模式机器人,其特征在于:包括主机身结构、两个椭圆旋转
    轮、四组行走腿;每组行走腿由大腿和小腿组成;
    所述主机身结构包括左右两组行走机构、中央控制机构;左右两组行走机构平行
    布置,并通过中央控制机构固定连接;所述行走机构采用履带式行走方式,行走机构
    受中央控制机构控制;在左右两组行走机构的外侧面安装有电机控制端;所述电机控
    制端由中央控制机构控制;
    两个椭圆旋转轮分别固定在左右两组行走机构外侧面的电机控制端上,且椭圆旋
    转轮中心与电机控制端连接,电机控制端能够驱动椭圆旋转轮绕自身中心旋转;
    所述椭圆旋转轮长轴两端分别与一条大腿的一端通过主动式转动副配合,大腿的
    另一端与所述小腿的一端通过主动式转动副配合,且小腿的转动轴与大腿的转动轴平
    行,大腿以及小腿的转动平面与椭圆旋转轮平面平行;小腿的另一端安装有划水片;
    单个大腿和单个小腿的外缘为圆弧结构,安装在主机身结构同一侧的两个大腿的外缘
    和两个小腿的外缘能够组合形成完整圆。
    2.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人,其特征在于:所述椭圆旋
    转轮长轴两端开有矩形缺口;矩形缺口内固定安装有大腿驱动电机;所述大腿的
    一端与大腿驱动电机连接,大腿驱动电机能够驱动大腿绕大腿驱动电机轴转动,
    大腿的另一端安装有小腿驱动电机;所述小腿的一端与小腿驱动电机连接,小腿
    驱动电机能够驱动小腿绕小腿驱动电机轴转动;中央控制机构控制所有大腿驱动
    电机和所有小腿驱动电机。
    3.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人,其特征在于:当机器人采
    用履带式行走方式时,四组行走腿收缩,由履带接触地面,中央控制机构分别驱
    动两组行走机构,实现履带式前进、后退或滑移转向。
    4.根据权利要求3所述一种水陆两栖多运动模式机器人,其特征在于:行走机构履
    带外表面设计有条状齿形结构。
    5.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人,其特征在于:主机身结构
    内部设置若干密封的空腔结构,能够使机器人浮于水面上。
    6.根据权利要求5所述一种水陆两栖多运动模式机器人,其特征在于:当机器人采
    用水中划行方式时,四组行走腿前后展开,由每个小腿绕各自的小腿驱动电机轴
    转动,带动小腿末端划水片划水。
    7.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人,其特征在于:当机器人采
    用整体式滚动方式时,安装在主机身结构同一侧的两个大腿的外缘和两个小腿的
    外缘组合形成完整圆,中央控制机构分别驱动两个椭圆旋转轮转动,实现机器人
    整体式滚动前进、后退或转弯。
    8.根据权利要求7所述一种水陆两栖多运动模式机器人,其特征在于:当机器人从
    整体式滚动方式变为脉冲式滚动方式时,接触地面的大腿或小腿绕自身对应的驱
    动电机转动,产生对地面的推力,推动整个机器人克服偏心重力矩,实现机器人
    脉冲式滚动。
    9.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人,其特征在于:当机器人采
    用四足行走方式时,四组行走腿向下展开,由每个小腿末端划水片接触地面并支
    撑主机身结构;中央控制机构控制小腿驱动电机和大腿驱动电机旋转,实现机器
    人四足行走。
    10.根据权利要求1所述一种水陆两栖多运动模式机器人,其特征在于:当机器人采
    用尺蠖式蠕动方式时,四组行走腿前后展开,前侧行走腿、主机身结构和后侧行
    走腿轮流往复摆动实现尺蠖式蠕动。

    关 键 词:
    一种 水陆 两栖 运动 模式 机器人
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