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    重庆时时彩三星组三: 一种智能车转向控制方法及系统.pdf

    摘要
    申请专利号:

    CN201610461636.5

    申请日:

    2016.06.23

    公开号:

    CN106004996A

    公开日:

    2016.10.12

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||著录事项变更IPC(主分类):B62D 5/04变更事项:申请人变更前:北京智行者科技有限公司变更后:北京智行者科技有限公司变更事项:地址变更前:102206 北京市昌平区沙河镇昌平路97号新元科技园A座511变更后:102208 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006|||实质审查的生效IPC(主分类):B62D 5/04申请日:20160623|||公开
    IPC分类号: B62D5/04; B62D6/00; B62D137/00(2006.01)N 主分类号: B62D5/04
    申请人: 北京智行者科技有限公司
    发明人: 张德兆; 高建伟; 王肖; 王亚
    地址: 102206 北京市昌平区沙河镇昌平路97号新元科技园A座511
    优先权:
    专利代理机构: 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 代理人: 石辉
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610461636.5

    授权公告号:

    |||||||||

    法律状态公告日:

    2018.12.14|||2017.01.25|||2016.11.09|||2016.10.12

    法律状态类型:

    授权|||著录事项变更|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种智能车转向控制方法及系统,所述智能车转向控制方法包括以下步骤:采集车辆实际行驶信息和期望路径坐标点;根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径坐标点,按照车辆中心圆弧运动原则,计算并输出当前时刻的主体期望转角θt;根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径坐标点,修正所述主体期望转角θt,以得到最终期望转角;以及使方向盘转向电机按照所述最终期望转角控制车辆转向。本发明能够依据圆弧几何运动精确计算期望转角,并使车辆中心到达期望路径,而且期望转角只需测量自车相关参数和设定预瞄距离,而无其它可调系数,因此有利于提升控制系统的适应性和调试便捷性。

    权利要求书

    1.一种智能车转向控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
    采集车辆实际行驶信息和期望路径信息;
    根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径信息,按照车辆中心圆弧运
    动原则,计算并输出当前时刻的主体期望转角θt;
    根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径信息,修正所述主体期望转
    角θt,以得到最终期望转角;以及
    使方向盘转向电机按照所述最终期望转角控制车辆转向。
    2.如权利要求1所述的智能车转向控制方法,其特征在于,修正所述主
    体期望转角θt具体包括偏移角反馈修正,所述偏移角反馈修正的方法包括:
    根据采集到的期望路径信息获得修正角度Δθ=k1θvr,k1是经验值,θvr为车
    轴与期望路径方向之间的夹角,期望路径方向为期望路径上距离车辆中心点最
    近的点与标准预瞄点之间的连线方向;以及
    利用修正角度Δθ修正所述主体期望转角θt,得到第一期望转角。
    3.如权利要求1或2所述的智能车转向控制方法,其特征在于,修正所
    述主体期望转角θt具体还包括横向距离偏差修正,所述横向距离偏差修正的方
    法包括:
    根据实际行驶信息和期望路径信息中的近处预瞄点,设定近处预瞄点的
    横向距离偏差范围,所述近处预瞄点为期望路径上距离车辆当前位置比较近的
    预瞄点;以及
    比较所述横向距离偏差范围相应的极值转角和所述第一期望转角,确定
    第二期望转角,该方法如下:
    当所述第一期望转角处于所述横向距离偏差范围内时,所述第一期望转
    角为所述第二期望转角;
    当所述第一期望转角处于所述横向距离偏差范围外时,所述横距离偏差
    范围的相应转角极值为所述第二期望转角。
    4.如权利要求3所述的智能车转向控制方法,其特征在于,所述横向距
    离偏差范围相应的极值转角的获得方法包括:
    以所述近处预瞄点为基准,经过所述近处预瞄点作垂直于期望路径的垂
    线,在该垂线上取距离所述近处预瞄点预设距离值的左右两个端点,所述两个
    端点分别作为预瞄点依据圆弧运动原则即可得出对应所述横向距离偏差范围
    相应的极值转角。
    5.如权利要求4所述的智能车转向控制方法,其特征在于,修正所述主
    体期望转角θt具体还包括未来转角预测修正,所述未来转角预测修正的方法包
    括:
    根据车辆实际行驶信息和期望路径信息,计算未来ΔT时刻的预测期望转
    角;以及
    比较所述预测期望转角与所述第二期望转角,确定第三期望转角,该确
    定方法包括:
    当所述预测期望转角位于依据所述第二期望转角确定的预设范围内时,
    所述预测期望转角为所述第三期望转角;
    当所述预测期望转角位于依据所述第二期望转角确定的预设范围外时,
    依据所述第二期望转角确定的预设范围的相应极值为所述第三期望转角。
    6.如权利要求5所述的智能车转向控制方法,其特征在于,修正所述主
    体期望转角θt具体还包括转角极大值修正,所述转角极大值修正的方法包括:
    根据期望路径信息中的极大值预瞄点,确定当前时刻的转角极大值;以

    比较所述转角极大值和所述第三期望转角,确定第四期望转角,该确定
    方法包括:
    当所述第三期望转角大于所述转角极大值时,所述转角极大值为所述第
    四期望转角;
    当所述第三期望转角小于或等于所述转角极大值时,所述第三期望转角
    为所述第四期望转角。
    7.如权利要求6所述的智能车转向控制方法,其特征在于,根据期望路
    径信息中的极大值预瞄点,确定当前时刻的转角极大值的方法包括:
    所述极大值预瞄点为期望路径上的距离车轴中点最近的点间距为2倍的
    前后轴间距的点,所述极大值预瞄点和期望路径上距离车轴中点最近的点的连
    线与车轴之间的夹角为当前时刻的转角极大值。
    8.如权利要求7所述的智能车转向控制方法,其特征在于,修正所述主
    体期望转角θt具体还包括转向不足修正,所述转向不足修正的方法包括:
    根据实际行驶信息和期望路径信息,确定转向不足系数kturn,修正所述第
    四期望转角,得到最终期望转角。
    9.一种智能车转向控制系统,其特征在于,包括:
    信息采集???,用于采集车辆实际行驶信息和期望路径信息,并输出;
    转角获取???,用于接收所述采集装置采集到的信息,并根据采集到的
    车辆实际行驶信息和期望路径信息,按照车辆中心圆弧运动原则,计算并输出
    当前时刻的主体期望转角θt;
    角度修正???,用于接收所述转角获取??榧扑愕玫降闹魈迤谕铅萾,
    并根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径信息,修正所述主体期望转角
    θt,以得到最终期望转角;以及
    输出???,用于接收所述角度修正??槭涑龅淖钪掌谕?,并输出给
    方向盘转向电机。

    关 键 词:
    一种 智能 转向 控制 方法 系统
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