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    一种 智能 转向 控制 方法 系统
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    摘要
    申请专利号:

    CN201610461636.5

    申请日:

    2016.06.23

    公开号:

    CN106004996A

    公开日:

    2016.10.12

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||著录事项变更IPC(主分类):B62D 5/04变更事项:申请人变更前:北京智行者科技有限公司变更后:北京智行者科技有限公司变更事项:地址变更前:102206 北京市昌平区沙河镇昌平路97号新元科技园A座511变更后:102208 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006|||实质审查的生效IPC(主分类):B62D 5/04申请日:20160623|||公开
    IPC分类号: B62D5/04; B62D6/00; B62D137/00(2006.01)N 主分类号: B62D5/04
    申请人: 北京智行者科技有限公司
    发明人: 张德兆; 高建伟; 王肖; 王亚
    地址: 102206 北京市昌平区沙河镇昌平路97号新元科技园A座511
    优先权:
    专利代理机构: 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 代理人: 石辉
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610461636.5

    授权公告号:

    |||||||||

    法律状态公告日:

    2018.12.14|||2017.01.25|||2016.11.09|||2016.10.12

    法律状态类型:

    授权|||著录事项变更|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种智能车转向控制方法及系统,所述智能车转向控制方法包括以下步骤:采集车辆实际行驶信息和期望路径坐标点;根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径坐标点,按照车辆中心圆弧运动原则,计算并输出当前时刻的主体期望转角θt;根据采集到的车辆实际行驶信息和期望路径坐标点,修正所述主体期望转角θt,以得到最终期望转角;以及使方向盘转向电机按照所述最终期望转角控制车辆转向。本发明能够依据圆弧几何运动精确计算期望转角,并使车辆中心到达期望路径,而且期望转角只需测量自车相关参数和设定预瞄距离,而无其它可调系数,因此有利于提升控制系统的适应性和调试便捷性。

    关于本文
    本文标题:一种智能车转向控制方法及系统.pdf
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