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    重庆时时彩直选计划: 一种多无人机编队划分方法.pdf

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    一种 无人机 编队 划分 方法
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    摘要
    申请专利号:

    CN201310194166.7

    申请日:

    2013.05.23

    公开号:

    CN103324830A

    公开日:

    2013.09.25

    当前法律状态:

    撤回

    有效性:

    无权

    法律详情: 发明专利申请公布后的视为撤回IPC(主分类):G06F 19/00申请公布日:20130925|||实质审查的生效IPC(主分类):G06F 19/00申请日:20130523|||公开
    IPC分类号: G06F19/00(2011.01)I 主分类号: G06F19/00
    申请人: 西北工业大学
    发明人: 张堃; 张才坤; 周德云; 冯琦; 马云红
    地址: 710072 陕西省西安市友谊西路127号
    优先权:
    专利代理机构: 西北工业大学专利中心 61204 代理人: 顾潮琪
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201310194166.7

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2016.10.12|||2013.10.30|||2013.09.25

    法律状态类型:

    发明专利申请公布后的视为撤回|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供了一种多无人机编队划分方法,依次获得空战各个目标态势信息数据,并进行标准化处理;初始化隶属矩阵,使其满足约束条件;计算聚类中心;计算价值函数J,若满足计算终止的跳出条件,则算法停止,否则计算新的隶属矩阵,并返回上一步,重新计算聚类中心;满足跳出条件后,得到最终隶属矩阵;根据最终的隶属矩阵内各数据值对多目标进行聚类划分。本发明有效地降低多目标编队执行任务分配时的解算维数,减少运算量,提高解算速度。

    权利要求书

    权利要求书
    1.   一种多无人机编队划分方法,其特征在于包括下述步骤:
    步骤1:获得各个无人机态势信息数据;并采用下式标准化
    <mrow><MSUB><MI>x</MI><MI>kj</MI></MSUB><MO>=</MO><MFRAC><MROW><MSUBSUP><MI>x</MI><MI>kj</MI><MO>′</MO></MSUBSUP><MO>-</MO><MSUB><MOVER><MI>x</MI><MO>&amp;OverBar;</MO></MOVER><MI>j</MI></MSUB></MROW><MSUB><MI>σ</MI><MI>j</MI></MSUB></MFRAC></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><BR>式中,x'kj表示第k个无人机的第j个属性值的原始数据,xkj表示归一化后的第k个无人机的第j个属性值,1≤k≤m,1≤j≤n,m表示无人机数目,n表示无人机属性,分别取无人机的经度、纬度、高度,<MATHS id=cmaths0002 num="0002"><MATH><![CDATA[<mrow><MSUB><MOVER><MI>x</MI><MO>&amp;OverBar;</MO></MOVER><MI>j</MI></MSUB><MO>=</MO><MFRAC><MN>1</MN><MI>m</MI></MFRAC><MUNDEROVER><MI>Σ</MI><MROW><MI>k</MI><MO>=</MO><MN>1</MN></MROW><MI>m</MI></MUNDEROVER><MSUB><MI>x</MI><MI>kj</MI></MSUB><MO>,</MO></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><MATHS id=cmaths0003 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num="0006"><MATH><![CDATA[<mrow><MI>U</MI><MO>=</MO><MSUB><MROW><MO>(</MO><MSUB><MI>μ</MI><MI>ik</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW><MROW><MI>c</MI><MO>×</MO><MI>m</MI></MROW></MSUB><MO>=</MO><MFENCED close="]" 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</div> </div> <div class="zlzy"> <div class="zltitle">说明书</div> <div class="gdyy"> <div class="gdyy_show"><p>说明书一种多无人机编队划分方法 <BR>技术领域 <BR>本发明属于数据融合技术领域,特别涉及一种多无人机编队划分方法,可用于机载任务处理机,或者空中/地面引导指挥系统。 <BR>背景技术 <BR>地震作为危害人类的最大的自然灾害之一,严重威胁着人类的生存。我国处于世界两大地震带之间,是一个多地震的国家。汶川、雅安地震都对我国造成了巨大的经济损失和人员伤亡。有统计表明震后的二次损失或伤亡是不容小觑的,这都是因为对震后的灾区情况不了解,导致救灾人员配置,车辆安排不能与实际情况相结合。无人机采用机载传感器对环境动态监测、通过机载通讯信息系统与地面信息中心、卫星、临近空间飞行器之间实现资源信息共享,实现对地区、区域、目标的“准”监测、“细”分辨、“精”识别。但是仅仅依赖一架无人机及机上电子系统实现这些目的,覆盖面小,巡航时间长,操控人员任务重、负担大、要求高。那就需要多架无人机相互协同、共同执行监测任务,但是多架无人机如何协调,如何编队完成任务执行,是摆在技术人员面前的一个亟待解决的难题。 <BR>发明内容 <BR>为了克服现有技术的不足,本发明提供一种改进的多无人机编队划分方法,针对多架无人机编队划分,采用模糊C均值(FCM)算法对无人机群进行分类划分研究。 <BR>本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤: <BR>步骤1:获得各个无人机态势信息数据;并采用下式标准化 <BR><MATHS num="0001"><MATH><![CDATA[ <mrow><MSUB><MI>x</MI> <MI>kj</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MFRAC><MROW><MSUBSUP><MI>x</MI> <MI>kj</MI> <MO>′</MO> </MSUBSUP><MO>-</MO> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;OverBar;</MO> </MOVER><MI>j</MI> </MSUB></MROW><MSUB><MI>σ</MI> <MI>j</MI> </MSUB></MFRAC></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>式中,x'kj表示第k个无人机的第j个属性值的原始数据,xkj表示归一化后的第k个无人机的第j个属性值,1≤k≤m,1≤j≤n,m表示无人机数目,n表示无人机属性,分别取无人机的经度、纬度、高度,<MATHS num="0002"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;OverBar;</MO> </MOVER><MI>j</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MFRAC><MN>1</MN> <MI>m</MI> </MFRAC><MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>k</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>m</MI> </MUNDEROVER><MSUB><MI>x</MI> <MI>kj</MI> </MSUB><MO>,</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><MATHS num="0003"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MSUB><MI>σ</MI> <MI>j</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MSQRT><MFRAC><MN>1</MN> <MROW><MI>m</MI> <MO>-</MO> <MN>1</MN> </MROW></MFRAC><MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>k</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>m</MI> </MUNDEROVER><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MSUB><MI>x</MI> <MI>kj</MI> </MSUB><MO>-</MO> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;OverBar;</MO> </MOVER><MI>j</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP></MSQRT><MO>;</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>步骤2:用值在0,1间的随机数初始化隶属矩阵U=(μik)c×m,使其满足约束条件μik∈(0,1),μik表示第k个无人机属于第i个类的隶属度值,1≤i≤c,c表示聚类数目,<MATHS num="0004"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MI>c</MI> <MO>=</MO> <MFENCED close="" open="{"><MTABLE><MTR><MTD><MO>[</MO> <MI>m</MI> <MO>/</MO> <MN>4</MN> <MO>]</MO> <MO>,</MO> </MTD><MTD><MI>m</MI> <MO>%</MO> <MN>4</MN> <MO>=</MO> <MN>0</MN> </MTD></MTR><MTR><MTD><MO>[</MO> <MI>m</MI> <MO>/</MO> <MN>4</MN> <MO>]</MO> <MO>+</MO> <MN>1</MN> <MO>,</MO> </MTD><MTD><MI>else</MI> </MTD></MTR></MTABLE></MFENCED><MO>,</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>[]表示取整,%表示取余; <BR>步骤3:计算c个聚类中心式中,1≤i≤c,h为模糊权重系数,取2?6之间,Vi表示各个属性的第i个聚类中心,Vi=(vi1,vi2,…,vin),Xk表示第k架无人机各个属性值,Xk=(xk1,xk2,…,xkn); <BR>步骤4:计算价值函数<MATHS num="0005"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MI>J</MI> <MO>=</MO> <MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>i</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>c</MI> </MUNDEROVER><MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>k</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>m</MI> </MUNDEROVER><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MSUB><MI>μ</MI> <MI>ik</MI> </MSUB><MO>)</MO> 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</MSUB></MTD></MTR></MTABLE></MFENCED><MO>;</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>步骤7:计算第k个无人机类属的标号式中,ck表示,1≤i≤c,表示1≤i≤c时,μik最大时的i的取值; <BR>步骤8:最终可以得到每个无人机的归属类号,将同一类号的无人机归到一起,确定为一个编队,得到所有的编队划分结果。 <BR>本发明的有益效果是:本发明针对多架无人机采用模糊C均值算法实现编队划分,根据目标属性的相似性进行多目标分类,有效地降低多目标编队执行任务分配时的解算维数,减少运算量,提高解算速度。 <BR>附图说明 <BR>图1本发明无人机群编队划分方法流程示意图。 <BR>具体实施方式 <BR>下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 <BR>本发明包括以下步骤: <BR>(1)获得空战各个目标态势信息数据,并进行标准化处理; <BR>(2)初始化隶属矩阵,使其满足约束条件; <BR>(3)计算聚类中心; <BR>(4)计算价值函数J。若满足计算终止的跳出条件,则算法停止,否则计算新的隶属矩阵,并返回上一步,重新计算聚类中心; <BR>(5)满足跳出条件后,得到最终隶属矩阵; <BR>(6)根据最终的隶属矩阵内各数据值对多目标进行聚类划分。 <BR>如图1所示,本发明计算步骤如下: <BR>步骤1:获得各个无人机态势信息数据;并采用下式标准化 <BR><MATHS num="0007"><MATH><![CDATA[ <mrow><MSUB><MI>x</MI> <MI>kj</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MFRAC><MROW><MSUBSUP><MI>x</MI> <MI>kj</MI> <MO>′</MO> </MSUBSUP><MO>-</MO> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;OverBar;</MO> </MOVER><MI>j</MI> </MSUB></MROW><MSUB><MI>σ</MI> <MI>j</MI> </MSUB></MFRAC></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>式中,x'kj表示第k个无人机的第j个属性值的原始数据,xkj表示归一化后的第k个无人机的第j个属性值,1≤k≤m,1≤j≤n,m表示无人机数目,n表示无人机属性,分别取无人机的经度、纬度、高度,<MATHS num="0008"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;OverBar;</MO> </MOVER><MI>j</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MFRAC><MN>1</MN> <MI>m</MI> </MFRAC><MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>k</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>m</MI> </MUNDEROVER><MSUB><MI>x</MI> <MI>kj</MI> </MSUB><MO>,</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><MATHS num="0009"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MSUB><MI>σ</MI> <MI>j</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MSQRT><MFRAC><MN>1</MN> <MROW><MI>m</MI> <MO>-</MO> <MN>1</MN> </MROW></MFRAC><MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>k</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>m</MI> </MUNDEROVER><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MSUB><MI>x</MI> <MI>kj</MI> </MSUB><MO>-</MO> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;OverBar;</MO> </MOVER><MI>j</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP></MSQRT><MO>;</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>步骤2:用值在0,1间的随机数初始化隶属矩阵U=(μik)c×m,使其满足约束条件μik∈(0,1),μik表示第k个无人机属于第i个类的隶属度值,1≤i≤c,1≤k≤m,c表示聚类数目,<MATHS num="0010"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MI>c</MI> <MO>=</MO> <MFENCED close="" open="{"><MTABLE><MTR><MTD><MO>[</MO> <MI>m</MI> <MO>/</MO> <MN>4</MN> <MO>]</MO> <MO>,</MO> </MTD><MTD><MI>m</MI> <MO>%</MO> <MN>4</MN> <MO>=</MO> <MN>0</MN> </MTD></MTR><MTR><MTD><MO>[</MO> <MI>m</MI> <MO>/</MO> <MN>4</MN> <MO>]</MO> <MO>+</MO> <MN>1</MN> <MO>,</MO> </MTD><MTD><MI>else</MI> </MTD></MTR></MTABLE></MFENCED><MO>,</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>[]表示取整,%表示取余; <BR>步骤3:计算c个聚类中心Vi,1≤i≤c; <BR><MATHS num="0011"><MATH><![CDATA[ <mrow><MSUB><MI>V</MI> <MI>i</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MFRAC><MROW><MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>k</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>m</MI> </MUNDEROVER><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MSUB><MI>μ</MI> <MI>ik</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MI>h</MI> </MSUP><MSUB><MI>X</MI> <MI>k</MI> </MSUB></MROW><MROW><MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>k</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>m</MI> </MUNDEROVER><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MSUB><MI>μ</MI> <MI>ik</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MI>h</MI> </MSUP></MROW></MFRAC></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>式中,h为模糊权重系数,一般取2?6之间,Vi表示各个属性的第i个聚类中心,Vi=(vi1,vi2,…,vin),Xk表示第k架无人机各个属性值,Xk=(xk1,xk2,…,xkn); <BR>步骤4:计算价值函数J;如果它小于阀值ε,其中阈值ε=0.000001,或它相对上次价值函数值的改变量小于ε,则算法停止,跳到步骤6; <BR><MATHS num="0012"><MATH><![CDATA[ <mrow><MI>J</MI> <MO>=</MO> <MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>i</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>c</MI> </MUNDEROVER><MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>k</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>m</MI> </MUNDEROVER><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MSUB><MI>μ</MI> <MI>ik</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MI>h</MI> </MSUP><MSUB><MI>d</MI> <MI>ik</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>i</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>c</MI> </MUNDEROVER><MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>k</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>m</MI> </MUNDEROVER><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MSUB><MI>μ</MI> <MI>ik</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MI>h</MI> </MSUP><MSUP><MROW><MO>|</MO> <MO>|</MO> <MSUB><MI>X</MI> <MI>k</MI> </MSUB><MO>-</MO> <MSUB><MI>V</MI> <MI>i</MI> </MSUB><MO>|</MO> <MO>|</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>式中,djk=||Xk?Vi||2=(Xk?Vi)T(Xk?Vi); <BR>步骤5:重新计算隶属矩阵U=(μik)c×m,返回步骤3; <BR><MATHS num="0013"><MATH><![CDATA[ <mrow><MSUB><MI>μ</MI> <MI>ik</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MSUP><MROW><MO>[</MO> <MUNDEROVER><MI>Σ</MI> <MROW><MI>l</MI> <MO>=</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>c</MI> </MUNDEROVER><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MFRAC><MSUB><MI>d</MI> <MI>ik</MI> </MSUB><MSUB><MI>d</MI> <MI>lk</MI> </MSUB></MFRAC><MO>)</MO> </MROW><MFRAC><MN>2</MN> <MROW><MI>h</MI> <MO>-</MO> <MN>1</MN> </MROW></MFRAC></MSUP><MO>]</MO> </MROW><MROW><MO>-</MO> <MN>1</MN> </MROW></MSUP></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>步骤6:得到最终的隶属矩阵 <BR><MATHS num="0014"><MATH><![CDATA[ <mrow><MI>U</MI> <MO>=</MO> <MSUB><MROW><MO>(</MO> <MSUB><MI>μ</MI> <MI>ik</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MROW><MI>c</MI> <MO>×</MO> <MI>m</MI> </MROW></MSUB><MO>=</MO> <MFENCED close="]" open="["><MTABLE><MTR><MTD><MSUB><MI>μ</MI> <MN>11</MN> </MSUB></MTD><MTD><MSUB><MI>μ</MI> <MN>12</MN> </MSUB></MTD><MTD><MO>.</MO> <MO>.</MO> <MO>.</MO> </MTD><MTD><MSUB><MI>μ</MI> <MROW><MN>1</MN> <MI>m</MI> </MROW></MSUB></MTD></MTR><MTR><MTD><MSUB><MI>μ</MI> <MN>21</MN> </MSUB></MTD><MTD><MSUB><MI>μ</MI> <MN>22</MN> </MSUB></MTD><MTD><MO>.</MO> <MO>.</MO> <MO>.</MO> </MTD><MTD><MSUB><MI>μ</MI> <MROW><MN>2</MN> <MI>m</MI> </MROW></MSUB></MTD></MTR><MTR><MTD><MO>.</MO> </MTD><MTD><MI></MI></MTD><MTD><MI></MI></MTD><MTD><MO>.</MO> </MTD></MTR><MTR><MTD><MO>.</MO> </MTD><MTD><MI></MI></MTD><MTD><MI></MI></MTD><MTD><MO>.</MO> </MTD></MTR><MTR><MTD><MO>.</MO> </MTD><MTD><MO>.</MO> <MO>.</MO> <MO>.</MO> </MTD><MTD><MO>.</MO> <MO>.</MO> <MO>.</MO> </MTD><MTD><MO>.</MO> </MTD></MTR><MTR><MTD><MSUB><MI>μ</MI> <MROW><MI>c</MI> <MN>1</MN> </MROW></MSUB></MTD><MTD><MSUB><MI>μ</MI> <MROW><MI>c</MI> <MN>2</MN> </MROW></MSUB></MTD><MTD><MO>.</MO> <MO>.</MO> <MO>.</MO> </MTD><MTD><MSUB><MI>μ</MI> <MI>cm</MI> </MSUB></MTD></MTR></MTABLE></MFENCED></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>步骤7:根据最终的隶属矩阵U=(μik)c×m内各数据值采用下式计算每架无人机聚类划分; <BR><MATHS num="0015"><MATH><![CDATA[ <mrow><MSUB><MI>c</MI> <MI>k</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MI>R</MI> <MROW><MO>(</MO> <MUNDER><MI>max</MI> <MI>i</MI> </MUNDER><MSUB><MI>μ</MI> <MI>ik</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>式中,ck表示第k个无人机类属的标号,1≤i≤c,表示1≤i≤c时,μik最大时的i的取值; <BR>步骤8:最终可以得到每个无人机的归属类号,将同一类号的无人机归到一起,确定为一个编队,得到所有的编队划分结果。 <BR>本发明为了利于多架无人机相互协同、共同执行监测任务时的无人机合理编队,采用模糊C均值算法实现编队划分,根据目标属性的相似性进行多目标分类,有效地降低多目标编队执行任务分配时的解算维数,减少运算量,提高解算速度。</p> </div> </div> </div> </div> <div class="mt10 works-comment"> <div class="works-comment-hd"> <span class="font-tahoma">关于本文</div> <div style="line-height: 25px; padding: 10px 20px;"> 本文标题:一种多无人机编队划分方法.pdf<br /> 链接地址:<a href="//www.4mum.com.cn/p-5778650.html">//www.4mum.com.cn/p-5778650.html</a><br /> </div> </div> </div> <div class="boxright" id="boxright" > <div class="fr detail-aside" id="Div11" style="width:270px;"> <div class="box hot-keywords mt10" style="overflow: hidden;width: 268px; border:solid 1px #dedede;" id="relatebox0"> <div class="boxHd" > <div class="fl nt-ico mr5 ml13 ico" style="margin-top: 3px;"> </div> <h2 class="fl font-normal font16 font-yahei" style="font-size: 16px; font-weight: 100; margin-left: 0px; margin-top: 3px; font-family: 微软雅黑"> 当前资源信息</h2> </div> <div id="Div2" class="author-works-list bgF" style="overflow: hidden; padding:10px 10px; "> <table><tr><td> <dt class="author-avatar-box fl"><a class="author-avatar" title="Y0****01" href="u-261.html"> <img src="//www.4mum.com.cn/images/avatar_small.gif" style="border-radius:50px 50px; " onerror="this.src='images/noavatar_small.gif'" alt="Y0****01"></a> </dt></td><td> <div class="author-name fl w100 ellipsis"> <a href="u-261.html" target="_blank"> Y0****01</a><img style="height:15px; width:20px; overflow:hidden; margin-right:10px;background:url(images/bg_index_ie6_781d95ab.png) no-repeat -185px 4px;display:none" src="images/s.gif" alt="企业认证" title="企业认证"/></div> <div class="author-level-bar"> <span class="mr5 author-grade author-grade5" title="会员等级"></span> </div></td></tr></table> <div class="fl" style="width: 240px;"> <p class="kh_cpZl"> 编号: cj20190318173655568287</p> <p class="kh_cpZl"> 类型: 共享资源</p> <p class="kh_cpZl"> 格式: PDF</p> <p class="kh_cpZl"> 大?。?2.74MB</p> <p class="kh_cpZl"> 上传时间: 2019-03-18</p> </div> </div> </div> <div class="box hot-keywords mt10" style="overflow: hidden;width: 268px; border:solid 1px #dedede;" id="relatebox"> <div class="boxHd" style="padding-bottom: 0px;"> <div class="fl keywords-ico mr5 ml13 ico"> </div> <h2 class="fl font-normal font16 font-yahei" style="font-size: 16px; font-weight: 100; margin-left: 0px; margin-top: 3px; font-family: 微软雅黑"> 相关资源</h2> </div> <div id="author-works-list" class="author-works-list bgF"> <li class="vprdn"> <img alt="智能枪支管理系统.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-7326879.html" title="智能枪支管理系统.pdf">智能枪支管理系统.pdf</a> </li> <li class="vprdn"> <img alt="用于弹药储运监测与智能管理的方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-7326820.html" title="用于弹药储运监测与智能管理的方法.pdf">用于弹药储运监测与智能管理的方法.pdf</a> </li> <li class="vprdn"> <img alt="一种具有指静脉识别功能的枪支及枪支管理系统.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-7326812.html" title="一种具有指静脉识别功能的枪支及枪支管理系统.pdf">一种具有指静脉识别功能的枪支及枪支管理系统.pdf</a> </li> <li class="vprdn"> <img alt="一种具有指静脉识别功能的枪支及枪支管理系统.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-7326802.html" title="一种具有指静脉识别功能的枪支及枪支管理系统.pdf">一种具有指静脉识别功能的枪支及枪支管理系统.pdf</a> </li> <li class="vprdn"> <img alt="智能枪支管理系统.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-7326456.html" title="智能枪支管理系统.pdf">智能枪支管理系统.pdf</a> </li> <li class="vprdn"> <img alt="一种基于RFID的枪支位置判定系统.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-7326443.html" title="一种基于RFID的枪支位置判定系统.pdf">一种基于RFID的枪支位置判定系统.pdf</a> </li> <li class="vprdn"> <img alt="信用卡套现识别方法和装置.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-7326441.html" title="信用卡套现识别方法和装置.pdf">信用卡套现识别方法和装置.pdf</a> </li> <li class="vprdn"> <img alt="用于控制生产过程的系统和方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6421312.html" title="用于控制生产过程的系统和方法.pdf">用于控制生产过程的系统和方法.pdf</a> </li> <li class="vprdn"> <img alt="一种处理视频的方法及其系统.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6421251.html" title="一种处理视频的方法及其系统.pdf">一种处理视频的方法及其系统.pdf</a> </li> <li class="vprdn"> <img alt="基于脑电信号特征的影片剪辑筛选辅助仪及实现方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6421139.html" title="基于脑电信号特征的影片剪辑筛选辅助仪及实现方法.pdf">基于脑电信号特征的影片剪辑筛选辅助仪及实现方法.pdf</a> </li> <li class="vprdn"> <img alt="基于动态内插技术的通用化测控信道模拟方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6421123.html" title="基于动态内插技术的通用化测控信道模拟方法.pdf">基于动态内插技术的通用化测控信道模拟方法.pdf</a> </li></div> </div> <div class="box hot-keywords mt10" id="box3" style="overflow: hidden;width: 268px; border:solid 1px #dedede;"> <div class="boxHd" style="border: none;padding-bottom: 0px;"> <div class="fl keywords-ico mr5 ml13 ico"> </div> <h2 class="fl font-normal font16 font-yahei" style="font-size: 16px; font-weight: 100; margin-left: 0px; margin-top: 3px; font-family: 微软雅黑"> 相关搜索</h2> </div> <div class="hot-keywords-list"> <a target="_blank" href="search.html?p=0&q=%e4%b8%80%e7%a7%8d" class="tag-item ico" title="一种" hidefocus="true"><span class="ico"><em> 一种</em></span></a> <a target="_blank" href="search.html?p=0&q=%e6%97%a0%e4%ba%ba%e6%9c%ba" class="tag-item ico" title="无人机" hidefocus="true"><span class="ico"><em> 无人机</em></span></a> <a target="_blank" 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