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    重庆时时彩走势连线: 一种MEMSIMU中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201310233287.8

    申请日:

    2013.06.13

    公开号:

    CN103323625A

    公开日:

    2013.09.25

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01P 21/00申请日:20130613|||公开
    IPC分类号: G01P21/00 主分类号: G01P21/00
    申请人: 东南大学
    发明人: 陈熙源; 刘虎; 黄浩乾; 周智恺; 汤传业
    地址: 210096 江苏省南京市四牌楼2号
    优先权:
    专利代理机构: 江苏永衡昭辉律师事务所 32250 代理人: 齐旺
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201310233287.8

    授权公告号:

    103323625B||||||

    法律状态公告日:

    2014.10.15|||2013.10.30|||2013.09.25

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明给出了一种MEMS-IMU中三轴加速度计动态环境下的误差标定补偿方法,其包括:使转台外框按速率模式运行;其次让Z轴回到零位,转台内框按照正弦模式运行;改变IMU的安装,分别让X轴、Y轴加速度计的敏感轴方向与天向平行,和Z轴相同的运行模式让加速度计敏感动态加速度和动态角速度;记录下三个轴向加速度计的输出数据,进行分析处理,可以得到MEMS-IMU中三轴加速度计的安装误差,标定系数,零点漂移以及动态角速度对加速度计的影响因子。本方法简单易实现,对MEMS-IMU系统精度提高明显,特别适用于应用低成本、低精度MEMS加速度计的系统中。

    权利要求书

    权利要求书
    1.   一种基于微电子机械系统MEMS惯性测量单元IMU中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法,其特征在于包括以下步骤:
    (1)将三轴加速度计安装在双轴转台的基座上,Z加速度计和X加速度计的敏感轴分别指向转台的外框和内框,转台外框指天向,内框指北向,Y加速度计的敏感轴自动指西向;
    (2)待IMU预热一段时间之后,固定转台内框,将转台外框设定为速率模式,速率为ω,此时Z加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集Y加速度计输出aayz和Z加速度计输出aazz;
    (3)转台内框转动90度后保持静止,将转台外框设定为速率模式,角速率同为ω,此时Z加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集X加速度计输出aaxz;
    (4)转台外框指天向且保持静止,将转台内框设定为幅值为A,频率为f的正弦速率模式,同步采集转台内框角速率ωz、X加速度计输出aωxz、Y加速度计输出aωyz和Z加速度计输出aωzz;
    (5)调整IMU三个加速计的指向,使Y加速度计指向外框,X加速度计指向内框,Z加速度计指向东向,固定转台内框,将转台外框设定为速率模式,角速率同为ω,此时Y加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间;同步采集Y加速度计输出aayy和Z加速度计输出aazy;
    (6)转台内框转动90度后保持静止,将转台外框设定为速率模式,角速率同为ω,此时Y加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集X加速度计输出aaxy;
    (7)转台外框指天向且保持静止,将转台内框设定同为幅值为A,频率为f的正弦速率模式,同步采集转台内框角速率ωy、X加速度计输出aωxy、Y加速度计输出aωyy和Z加速度计输出aωzy;
    (8)调整IMU三个加速计的指向,使X加速度计指向外框,Y加速度计指向内框,Z加速度计指向东向,固定转台内框,将转台外框设定为速率模式,角速率同为ω,此时X加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集X加速度计输出aaxx和Z加速度计输出aazx;
    (9)转台内框转动90度后保持静止,将转台外框设定为速率模式,角速率同为ω,此时X加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集Y加速度计输出aayx;
    (10)转台外框指天向且保持静止,将转台内框设定同为幅值为A,频率为f的正弦速率模式,同步采集转台内框角速率ωx、X加速度计输出aωxx、Y加速度计输出aωyx和Z加速度计输出aωzx。

    说明书

    说明书一种MEMS?IMU中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法
    技术领域
    本发明给出了一种MEMS?IMU中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法,可用于MEMS?IMU中三轴加速度计的误差标定和补偿,特别适用于低成本微机电加速度计构成的惯性测量单元。
    背景技术
    MEMS(Micro?Electro?MechanicalSystems,MEMS)微惯性测量单元一般由陀螺仪和加速度计构成,由于其体积小、质量轻、成本低等优点越来越多的被应用到惯性导航的各个领域,给惯性测量带来全新的变革和发展机遇。
    微惯性测量单元是整个惯性测量系统的核心传感器,决定着整个系统的性能和测量精度。加速度计作为两个核心元件之一,由于其精度不是很高,所以对其进行主要误差的分析和标定就显得尤为重要。
    通常情况下,标定加速度计的安装误差和比例因子方法都是在静态或者准静态条件下进行,这样得到的误差补偿模型对于加速度计测量动态加速度时的误差补偿结果不理想。
    发明内容
    本发明提出的目的是通过双轴转台模拟的动态环境下,标定MEMS?IMU中三轴加速度计主要误差,并给出误差补偿模型。
    实现本发明目的的解决方案及步骤如下:
    将MEMS?IMU安装在双轴转台的基座上,Z加速度计、X加速度计敏感轴分别指向转台的外框和内框,转台外框指天向,内框指北向,则Y加速度计敏感轴自动指西向。
    待IMU(Inertial Measurement Unit,IMU)预热一段时间之后,固定转台内框,将转台外框设定为速率模式,速率为ω,此时Z加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间。同步采集Y加速度计输出aayz和Z加速度计输出aazz。
    转台内框转动90度后保持静止,将转台外框设定为速率模式,速率同为ω,此时Z加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集X加速度计输出aaxz。
    转台外框指天向且保持静止,将转台内框设定同为幅值为A,频率为f的正弦速率模式,同步采集转台内框角速度ωz、X加速度计输出aωxz、Y加速度计输出aωyz和Z加速度计输出aωzz。
    调整IMU三个加速计的指向,使Y加速度计指向外框,X加速度计指向内框,Z加速度计指向东向,固定转台内框,将转台外框设定为速率模式,速率同为ω,此时Y加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集Y加速度计输出aayy和Z加速度计输出aazy。
    转台内框转动90度后保持静止,将转台外框设定为速率模式,速率同为ω,此时Y加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集X加速度计输出aaxy。
    转台外框指天向且保持静止,将转台内框设定同为幅值为A,频率为f的正弦速率模式,同步采集转台内框角速度ωy、X加速度计输出aωxy、Y加速度计输出aωyy和Z加速度计输出aωzy。
    调整IMU三个加速计的指向,使X加速度计指向外框,Y加速度计指向内框,Z加速度计指向东向.固定转台内框,将转台外框设定为速率模式,速率同为ω,此时X加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集X加速度计输出aaxx和Z加速度计输出aazx。
    转台内框转动90度后保持静止,将转台外框设定为速率模式,速率同为ω,此时X加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集Y加速度计输出aayx。
    转台外框指天向且保持静止,将转台内框设定同为幅值为A,频率为f的正弦速率模式,同步采集转台内框角速度ωx、X加速度计输出aωxx、Y加速度计输出aωyx和Z加速度计输出aωzx。
    本发明的创新点在于:MEMS?IMU中三轴加速度计敏感双轴转台模拟的动态环境条件下加速度和角速度,通过加速度计实际输出,分析加速度计主要误差受到的动态加速度和角速度的影响,从而求出加速度计动态误差补偿模型,实现误差的补偿。
    附图说明
    图1为MEMS?IMU中三轴加速度计安装示意图;
    图2为与本发明具体实施方案一致的方法流程图。
    具体实施方案
    结合附图介绍本发明详细实施方案和步骤:
    将如图1所示三轴加速度计安装在双轴转台的基座上,Z加速度计、X加速度计敏感轴分别指向转台的外框和内框,转台外框指天向,内框指北向,则Y加速度计敏感轴自动指西向,如图2?(a)所示。
    待IMU预热一段时间之后,固定转台内框,将转台外框设定为速率模式运行,速率为ω,此时Z加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集Y加速度计输出aayz和Z加速度计输出aazz,由采集到的Z加速度计输出数据拟合得到曲线aazz=hz·cos(ωt)+azz0,其中hz、azz0分别为由Z加速度计采集数据计算得到正弦曲线幅值和零点漂移。通过分析采集到的数据aayz、aazz和a之间的关系,拟合得到Czz=g/hz,aayz=Cyz·a+ayz0,其中Czz、Cyz分别为Z轴方向有动态加速度输入时Z加速度计、Y加速度计的输出误差系数,ayz0为此时计算得到的Y加速度计零点漂移。
    转台内框顺时针转动90度后保持静止,如图2?(b)所示。将定转台外框设定为速率模式,速率同为ω,此时Z加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集X加速度计输出aaxz。通过分析采集到的数据aaxz和a之间的关系,拟合得到aaxz=Cxz·a+axz0,其中Cxz为Z轴方向有动态加速度输入时X加速度计的输出误差系数,axz0为此时计算得到的X加速度计零点漂移。
    转台外框指天向且保持静止,将转台内框设定为幅值为A,频率为f的正弦速率模式,如图2?(c)所示,同步采集转台内框角速度ωz、X加速度计输出aωxz、Y加速度计输出aωyz和Z加速度计输出aωzz;并分析ωz别和aωxz、aωyz、aωzz之间的关系,拟合出关系式aωxz=Txz·ωz+aωxz0、aωyz=Tyz·ωz+aωyz0、aωzz=Tzz·ωz+aωzz0,其中Txz、Tyz、Tzz分别是Z轴加速度计方向上有动态角速度输入时X、Y、Z三个加速度计输出与动态角速度的比例因子,aωxz0、aωyz0、aωzz0分别表示此时三个加速度计的零点漂移。
    调整IMU三个加速计的指向,使Y加速度计指向外框,X加速度计指向内框,Z加速度计指向东向,如图2?(d)所示。固定转台内框,将转台外框设定为速率模式,速率同为ω,此时Y加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集Y加速度计输出aayy和Z加速度计输出aazy,由采集到的Y加速度计输出数据拟合得到曲线aayy=hy·cos(ωt)+ayy0,其中hy、ayy0分别为由Y加速度计采集数据计算得到正弦曲线幅值和零点漂移。通过分析采集到的数据aayy、aazy和a之间的关系,拟合得到Cyy=g/hy,aazy=Czy·a+azy0,其中Cyy、Czy分别为Y轴方向有动态加速度输入时Y加速度计、Z加速度计的输出误差系数,azy0为此时计算得到的Z加速度计零点漂移。
    转台内框顺时针转动90度后保持静止,如图2?(e)所示。将转台外框设定为速率模式运行,速率同为ω,此时Y加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集X加速度计输出aaxy。通过分析采集到的数据aaxy和a之间的关系,拟合得到aaxy=Cxy·a+axy0,其中Cxy为Y轴方向有动态加速度输入时X加速度计的输出误差系数,axy0为此时计算得到的X加速度计零点漂移。
    转台外框指天向且保持静止,将转台内框设定同为幅值为A,频率为f的正弦速率模式,如图2?(f)所示。同步采集转台内框角速度ωy、X加速度计输出aωxy、Y加速度计输出aωyy和Z加速度计输出aωzy;并分析ωy分别和aωxy、aωyy、aωzy之间的关系,拟合出关系式aωxy=Txy·ωy+aωxy0、aωyy=Tyy·ωy+aωyy0、aωzy=Tzy·ωy+aωzy0,其中Txy、Tyy、Tzy分别是Y轴加速度计方向上有动态角速度输入时X、Y、Z三个加速度计输出与动态角速度的比例因子,aωxy0、aωyy0、aωzy0分别表示此时三个加速度计的零点漂移。
    调整IMU三个加速计的指向,使X加速度计指向外框,Y加速度计指向内框,Z加速度计指向东向,如图2?(g)所示。固定转台内框,将转台外框设定为速率模式,速率同为ω,此时X加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集X加速度计输出aaxx和Z加速度计输出aazx,由采集到的X加速度计输出数据拟合得到曲线aaxx=hx·cos(ωt)+axx0,其中hx、axx0分别为由X加速度计采集数据计算得到正弦曲线幅值和零点漂移。通过分析采集到的数据aaxx、aazx和a之间的关系,拟合得到Cxx=g/hx,aazx=Czx·a+azx0,其中Cxx、Czx分别为X轴方向有动态加速度输入时X加速度计、Z加速度计的输出误差系数,azx0为此时计算得到的Z加速度计零点漂移。
    转台内框顺时针转动90度后保持静止,如图2?(h)所示。将转台外框设定为速率模式运行,速率同为ω,此时X加速度计敏感动态加速度a=g·cos(ωt),其中g为当地地球重力加速度、t为转台运行时间,同步采集Y加速度计输出aayx。通过分析采集到的数据aayx和a之间的关系,拟合得到aayx=Cyx·a+ayx0,其中Cyx为X轴方向有动态加速度输入时Y加速度计的输出误差系数,ayx0为此时计算得到的Y加速度计零点漂移。
    转台外框指天向且保持静止,将转台内框设定同为幅值为A,频率为f的正弦速率模式,如图2?(i)所示。同步采集转台内框角速度ωx、X加速度计输出aωxx、Y加速度计输出aωyx和Z加速度计输出aωzx;并分析ωx分别和aωxx、aωyx、aωzx之间的关系,拟合出关系式aωxx=Txx·ωx+awxx0、aωyx=Tyx·ωx+awyx0、aωzx=Tzz·ωx+awzx0,其中Txx、Tyx、Tzx分别是X轴加速度计方向上有动态角速度输入时X、Y、Z三个加速度计输出与动态角速度的比例因子,aωxy0、aωyy0、aωzy0分别表示此时三个加速度计的零点漂移。
    结合以上具体实施方案确定出来的各个误差参数和比例因子,确定出三轴加速度计的误差补偿模型如式(1)所示:
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<BR>以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出:对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的?;し段?。</p> </div> </div> </div> </div> <div class="page_view" id="pageContainer" oncontextmenu="return false"> <!--end documenttopic--> </div> <div id="outer_page_more" style="margin-bottom:20px;background-color:#FFF; overflow:hidden;"> <div class="inner_page_more" id="page_more" style="width: 917px; overflow:hidden;border:solid 1px #ccc;box-shadow:0 1px 5px #ccc; height: 260px; line-height: 30px;"> <div id="html-reader-go-more" class="banner-wrap more-btn-banner" style="padding-top: 40px; width: 920px; position:relative;"> <div id="loading" style="text-align:center;width: 920px; padding-bottom:100px; font-size: 18px; line-height:40px;"> <img src="images/loading.gif" alt="" /><br /> 文档加载中……请稍候!<br /> <a href="p-5778642.html" style="color:blue;text-decoration:underline;">如果长时间未打开,您也可以点击刷新试试。</a> </div> <p style="text-align: center; font-size: 18px;"> <span 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src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/e9889eef-2b43-46a3-bbb2-b4d1e12a8b23/pic1.gif' alt="一种降低中药材中重金属的方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种降低中药材中重金属的方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10001.html" target="_parent" title="一种手拉线锯.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/ea025793-3584-4c83-8880-06007a658c2c/pic1.gif' alt="一种手拉线锯.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种手拉线锯.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10021.html" target="_parent" title="一种高精度牵引式线缆计米器.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/d665764b-f436-4e63-8443-3f3b4d16cdbc/pic1.gif' alt="一种高精度牵引式线缆计米器.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种高精度牵引式线缆计米器.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10030.html" target="_parent" title="一种用于相对运动的两物体之间的无线通信装置.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/56548701-7991-47b0-b0a2-b590e42024bb/pic1.gif' alt="一种用于相对运动的两物体之间的无线通信装置.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种用于相对运动的两物体之间的无线通信装置.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10034.html" target="_parent" title="具有含横向主数据轨和纵向次数据轨的带介质的旋转头数据存储和检索系统以及方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/c31fa0c8-b729-47f4-8a5f-a909b3566b7b/pic1.gif' alt="具有含横向主数据轨和纵向次数据轨的带介质的旋转头数据存储和检索系统以及方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 具有含横向主数据轨和纵向次数据轨的带介质的旋转头数据存储和检索系统以及方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10090.html" target="_parent" title="列车内部网络管理系统.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/5449983e-89c8-4bd2-a24f-29a592f79fec/pic1.gif' alt="列车内部网络管理系统.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 列车内部网络管理系统.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10181.html" target="_parent" title="在瓣膜布置过程中感测心脏传导系统.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/3ed767ef-5bcf-4183-84b6-eb95fe8c7e9b/pic1.gif' alt="在瓣膜布置过程中感测心脏传导系统.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 在瓣膜布置过程中感测心脏传导系统.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10229.html" target="_parent" title="用于监控机动车电能存储器充电的安全装置和用于运行用于监控机动车电能存储器充电的安全装置的方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/124c9bb9-6781-40ad-9749-ec1285e5f217/pic1.gif' alt="用于监控机动车电能存储器充电的安全装置和用于运行用于监控机动车电能存储器充电的安全装置的方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 用于监控机动车电能存储器充电的安全装置和用于运行用于监控机动车电能存储器充电的安全装置的方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10270.html" target="_parent" title="钢渣基金属氧化物固体碱催化剂制备方法及其应用.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/58611b48-fd40-401e-b12d-1a50fa849d67/pic1.gif' alt="钢渣基金属氧化物固体碱催化剂制备方法及其应用.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 钢渣基金属氧化物固体碱催化剂制备方法及其应用.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10273.html" target="_parent" title="一种机械化修井作业管柱自动扶正系统及方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/0f70d3f9-46e5-448b-a6f0-bb0d34952ab6/pic1.gif' alt="一种机械化修井作业管柱自动扶正系统及方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种机械化修井作业管柱自动扶正系统及方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10291.html" target="_parent" title="一种甲醇三级过滤反洗装置.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/382fdfa1-54f5-4f49-b1c5-22840838a1c2/pic1.gif' alt="一种甲醇三级过滤反洗装置.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种甲醇三级过滤反洗装置.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10301.html" target="_parent" title="用于管线光纤布设的内衬安装管.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/2efa27f1-ed26-461f-8f12-b618a898d56d/pic1.gif' alt="用于管线光纤布设的内衬安装管.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 用于管线光纤布设的内衬安装管.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10310.html" target="_parent" title="一种变频空调器.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/ad193644-93ef-4934-ac38-5a4c7b92b970/pic1.gif' alt="一种变频空调器.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种变频空调器.pdf </a></h3></li> </ul> </div> </div> <div class="mt10 related-pic-box" id="Div1" style="height: 418px;"> <div class="works-comment-hd"> 猜你喜欢 </div> <div id="related-pic-list" class="related-pic-list cl" style="padding-left:12px; padding-right:0px;"> <ul class="vprdn"> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2108293.html" target="_parent" title="一种复合发泡水泥板的制造方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/90f4dc69-0787-4224-9a77-6af703657807/pic1.gif' alt="一种复合发泡水泥板的制造方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种复合发泡水泥板的制造方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2108294.html" target="_parent" title="一种除螨洗衣液.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/46bd1ff2-f9f0-4e05-80e5-bbf2afbfdb16/pic1.gif' alt="一种除螨洗衣液.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种除螨洗衣液.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2108295.html" 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src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/11e17517-3b6a-400f-9b64-8070df26d9b9/pic1.gif' alt="一种粘结剂.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种粘结剂.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2108299.html" target="_parent" title="一种清凉型洗手液.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/b50a0096-968d-4652-b7ba-c66d2d35a5c1/pic1.gif' alt="一种清凉型洗手液.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种清凉型洗手液.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2108300.html" target="_parent" title="一种超耐候防锈涂料.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/9b32d4d6-05da-4928-a5dd-11ba4fbc3063/pic1.gif' alt="一种超耐候防锈涂料.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种超耐候防锈涂料.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2108390.html" target="_parent" title="一种铁水脱硫的方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/d6a9160c-d746-4317-89e2-a9d84e3e8c90/pic1.gif' alt="一种铁水脱硫的方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种铁水脱硫的方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2108440.html" target="_parent" title="功能日用骨质瓷.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/168db883-9341-44b4-b4cb-a55d388da68d/pic1.gif' alt="功能日用骨质瓷.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 功能日用骨质瓷.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109020.html" target="_parent" title="水压式沼液弯曲流动搅拌的超高效甲烷发生系统.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/de01dc5e-bc9a-4f75-a263-698a67324be0/pic1.gif' alt="水压式沼液弯曲流动搅拌的超高效甲烷发生系统.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 水压式沼液弯曲流动搅拌的超高效甲烷发生系统.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109021.html" target="_parent" title="一种高强度混凝土.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/e36f46ad-9fc1-4084-bce9-e7231d07963f/pic1.gif' alt="一种高强度混凝土.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种高强度混凝土.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109022.html" target="_parent" title="一种发光低温共烧LED陶瓷粉.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/42cefbb7-ef27-421a-9461-b1a0b7475f6c/pic1.gif' alt="一种发光低温共烧LED陶瓷粉.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种发光低温共烧LED陶瓷粉.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109023.html" target="_parent" title="1萘胺5磺酸的制备方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/c9b05b79-604b-4f6f-845f-a92a0d04f46a/pic1.gif' alt="1萘胺5磺酸的制备方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 1萘胺5磺酸的制备方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109024.html" target="_parent" title="一种黄色陶器及制作方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/00e1d965-748f-46b2-98cd-4b8651523d57/pic1.gif' alt="一种黄色陶器及制作方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种黄色陶器及制作方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109025.html" target="_parent" title="一种吉法酯的制备方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/f4244eb6-b547-46c3-8c39-4c617f1b3751/pic1.gif' alt="一种吉法酯的制备方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种吉法酯的制备方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109026.html" target="_parent" title="一种高效保温混凝土砌块.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/0ea3190a-7cfe-45b5-a5d2-bcee62a58f2e/pic1.gif' alt="一种高效保温混凝土砌块.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种高效保温混凝土砌块.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109027.html" target="_parent" title="一种抗裂能力强的质轻砌块.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/608a9019-a5bb-48c7-93f6-470740cf625c/pic1.gif' alt="一种抗裂能力强的质轻砌块.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种抗裂能力强的质轻砌块.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109028.html" target="_parent" title="一种防水建筑材料.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/0f62d4b5-e6f3-43e3-be9a-5d0e9d1ce089/pic1.gif' alt="一种防水建筑材料.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种防水建筑材料.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109029.html" target="_parent" title="一种环保型无机高韧性混凝土.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/d28bcb9e-83d7-489b-a07b-5dc5d53928e3/pic1.gif' alt="一种环保型无机高韧性混凝土.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种环保型无机高韧性混凝土.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109030.html" target="_parent" title="一种隔音建筑新型材料.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/5bfff30a-4d0a-4121-97d2-ecaddb1b0fed/pic1.gif' alt="一种隔音建筑新型材料.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种隔音建筑新型材料.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109031.html" target="_parent" title="一种复合型增效化肥.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/0c0f19af-b632-4bf4-900b-ca3dbfa0c7d0/pic1.gif' alt="一种复合型增效化肥.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种复合型增效化肥.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109032.html" target="_parent" title="果酒.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/b94633f7-d4ab-4fce-a4a8-5d760eda513d/pic1.gif' alt="果酒.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 果酒.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109033.html" target="_parent" title="一种耐高温阻燃的装饰材料.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/f517a01e-23c4-4258-bebf-9a0cfd16c3b9/pic1.gif' alt="一种耐高温阻燃的装饰材料.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种耐高温阻燃的装饰材料.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109034.html" target="_parent" title="一种养生药酒及其制备方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/209fbd46-1f80-4db1-b509-d807d3a74c7e/pic1.gif' alt="一种养生药酒及其制备方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种养生药酒及其制备方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109035.html" target="_parent" title="一种高应变力的混凝土.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/1f0463d0-5f84-4224-b454-f3efd8bcb80a/pic1.gif' alt="一种高应变力的混凝土.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种高应变力的混凝土.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109036.html" target="_parent" title="一种自沉浮式飞碟形滗水器.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/7bc5148e-3767-4385-a31b-682ce86b985b/pic1.gif' alt="一种自沉浮式飞碟形滗水器.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种自沉浮式飞碟形滗水器.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109037.html" target="_parent" title="一种具有膨胀剂的抗裂型混凝土.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/14ca6c2d-403f-435b-b3ac-579ae0c174ce/pic1.gif' alt="一种具有膨胀剂的抗裂型混凝土.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种具有膨胀剂的抗裂型混凝土.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109038.html" target="_parent" title="一种鳄梨保健药酒制备方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/0dc15f38-4e39-4b14-84ac-5d1bdca41b94/pic1.gif' alt="一种鳄梨保健药酒制备方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种鳄梨保健药酒制备方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109039.html" target="_parent" title="一种1CR5MO合金无缝钢管的热处理工艺.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/2c12bf13-b2c2-4bef-b806-3b4e06ce39e2/pic1.gif' alt="一种1CR5MO合金无缝钢管的热处理工艺.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种1CR5MO合金无缝钢管的热处理工艺.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109040.html" target="_parent" title="一种复合菌群处理印染废水的方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/525c43d8-279c-46c1-81c0-8eb6f95bc985/pic1.gif' alt="一种复合菌群处理印染废水的方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种复合菌群处理印染废水的方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-2109041.html" target="_parent" title="一种防水混凝土.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot2/2018-7/31/b09fdb27-13e3-40ea-a618-9c4a9d7621e7/pic1.gif' alt="一种防水混凝土.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种防水混凝土.pdf </a></h3></li> </ul> </div> </div> <!--评论区--> <!--评论区--> <div class="mt10 works-comment"> <div class="works-comment-hd"> <span class="font-tahoma">关于本文</div> <div style="line-height: 25px; padding: 10px 20px;"> 本文标题:一种MEMSIMU中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法.pdf<br /> 链接地址:<a href="//www.4mum.com.cn/p-5778642.html">//www.4mum.com.cn/p-5778642.html</a><br /> </div> </div> </div> <div class="boxright" id="boxright"> <div class="fr detail-aside" id="Div11" style="width:270px;"> <div class="box hot-keywords mt10" style="width: 268px;" id="relatebox0"> <div class="boxHd" style="padding-bottom: 0px;"> <div class="fl nt-ico mr5 ml13 ico" style="margin-top: 3px;"> </div> <h2 class="fl font-normal font16 font-yahei" style="font-size: 16px; font-weight: 100; margin-left: 0px; margin-top: 3px; font-family: 微软雅黑"> 当前资源信息</h2> </div> <div id="Div2" class="author-works-list bgF" style="overflow: hidden; padding:10px 10px; "> <table><tr><td> <dt class="author-avatar-box fl"><a class="author-avatar" title="a2" href="u-254.html"> <img src="//www.4mum.com.cn/FlexPaper/ZoomImage/UploadPhoto/tx_20181218222953.png" onerror="this.src='images/noavatar_small.gif'" alt="a2"></a> </dt></td><td> <div class="author-name fl w100 ellipsis"> <a href="u-254.html" target="_blank"> a2</a><img style="height:15px; width:20px; overflow:hidden; margin-right:10px;background:url(images/bg_index_ie6_781d95ab.png) no-repeat -185px 4px;display:none" src="images/s.gif" alt="企业认证" title="企业认证"/></div> <div class="author-level-bar"> <span class="mr5 author-grade author-grade5" title="会员等级"></span> </div></td></tr></table> <div class="fl" style="width: 240px;"> <p class="kh_cpZl"> 编号: cj20190318173630577120</p> <p class="kh_cpZl"> 类型: 共享资源</p> <p class="kh_cpZl"> 格式: PDF</p> <p class="kh_cpZl"> 大?。?1.15MB</p> <p class="kh_cpZl"> 上传时间: 2019-03-18</p> </div> </div> </div> <div class="box hot-keywords mt10" style="height: 380px; overflow: hidden;" id="relatebox"> <div class="boxHd" style="padding-bottom: 0px;"> <div 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2019-05-04</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/14g861/9039202.html ">【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 </a> 2019-05-03</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/7jn906/5662951.html ">【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! </a> 2019-05-03</li> <script>(function(){ var src = (document.location.protocol == "") ? 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