• 四川郎酒股份有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度环保奖 2019-05-13
  • 银保监会新规剑指大企业多头融资和过度融资 2019-05-12
  • 韩国再提4国联合申办世界杯 中国网友无视:我们自己来 2019-05-11
  • 中国人为什么一定要买房? 2019-05-11
  • 十九大精神进校园:风正扬帆当有为 勇做时代弄潮儿 2019-05-10
  • 粽叶飘香幸福邻里——廊坊市举办“我们的节日·端午”主题活动 2019-05-09
  • 太原设禁鸣路段 设备在测试中 2019-05-09
  • 拜耳医药保健有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度企业奖 2019-05-08
  • “港独”没出路!“梁天琦们”该醒醒了 2019-05-07
  • 陈卫平:中国文化内涵包含三方面 文化复兴表现在其中 2019-05-06
  • 人民日报客户端辟谣:“合成军装照”产品请放心使用 2019-05-05
  • 【十九大·理论新视野】为什么要“建设现代化经济体系”?   2019-05-04
  • 聚焦2017年乌鲁木齐市老城区改造提升工程 2019-05-04
  • 【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 2019-05-03
  • 【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! 2019-05-03
    • / 10
    • 下载费用:30 金币  

    重庆时时彩国家怎么赚: 全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201310254141.1

    申请日:

    2013.06.24

    公开号:

    CN103324799A

    公开日:

    2013.09.25

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G06F 17/50申请日:20130624|||公开
    IPC分类号: G06F17/50 主分类号: G06F17/50
    申请人: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
    发明人: 孙辉; 关永亮; 刘波; 贾宏光
    地址: 130033 吉林省长春市东南湖大路3888号
    优先权:
    专利代理机构: 长春菁华专利商标代理事务所 22210 代理人: 田春梅
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201310254141.1

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2016.03.02|||2013.10.30|||2013.09.25

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法涉及全捷联导引头光学系统隔振技术领域,该方法是在光学系统和弹体之间引入球铰连接,通过设计使光学系统的质心与球铰中心重合,从而使结构线振动不引入耦合角振动;然后通过构造Sky-Hook阻尼模型,使角振动响应和角振动激励成为经典Sky-Hook模型,从而可以根据系统对隔振效果的要求,选择合适的弹簧刚度和阻尼值;最后通过对角振动进行的角振动隔振主动控制,使弹体在角振动激励下,光学系统的角振动响应既能在导弹机动频段内有较好的姿态复现性,又能够在噪声振动频段进行有效的隔离振动。

    权利要求书

    权利要求书
    1.   全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法,其特征在于,该方法包括如下步骤:
    步骤一、建立物理模型
    将全捷联导引头的光学系统(2)的中部与球铰(1)固定连接,光学系统(2)通过球铰(1)与弹体(7)连接;光学系统(2)的后端通过弹簧(6)和作动器(3)连接到弹体(7)上,作动器(3)和弹簧(6)在同一直线上;在作动器(3)和光学系统(2)之间连接一力传感器(4),用于测量作动器(3)和光学系统(2)之间的作用力;在弹簧(6)与光学系统(2)之间连接一第二加速度传感器(5),用于测量弹簧(6)的连接点处的加速度;在球铰(1)与弹体(7)的铰接触处连接一第一加速度传感器(8),用于测量沿导弹径向的加速度;
    步骤二、建立力学模型
    根据步骤一所述的物理模型建立力学模型,设光学系统转动惯量为J,弹体(7)的线振动激励输入为x1,弹体(7)的角振动激励输入为θ1,光学系统(2)相对于铰接点的不平衡质量为Δm,光学系统(2)距离球铰(1)中心的距离为r1,光学系统(2)的角振动响应为θ2,弹簧(6)与弹体(7)连接点的位移为x2,弹簧(6)与光学系统(2)连接点的位移为x3,弹簧(6)的刚度为k,近似Sky?Hook阻尼器(11)的阻尼值为c,沿光轴方向球铰(1)的中心距弹簧(6)的作用点的距离为r;设光学系统(2)的角振动为微幅振动,即sinθ1=θ1和sinθ2=θ2;设铰接触的摩擦力为0;设弹簧(6)与作动器(3)在光学系统(2)进行角振动时相对于光学系统(2)垂直;
    由力学模型得:
    x2=x1+rθ1   ①
    x3=x1+rθ2   ②
    <mrow><MI>J</MI><MSUB><MOVER><MI>θ</MI><MROW><MO>&amp;CenterDot;</MO><MO>&amp;CenterDot;</MO></MROW></MOVER><MN>2</MN></MSUB><MO>+</MO><MI>cr</MI><MROW><MO>(</MO><MSUB><MOVER><MI>x</MI><MO>&amp;CenterDot;</MO></MOVER><MN>3</MN></MSUB><MO>-</MO><MSUB><MOVER><MI>x</MI><MO>&amp;CenterDot;</MO></MOVER><MN>1</MN></MSUB><MO>)</MO></MROW><MO>+</MO><MI>kr</MI><MROW><MO>(</MO><MSUB><MI>x</MI><MN>3</MN></MSUB><MO>-</MO><MSUB><MI>x</MI><MN>2</MN></MSUB><MO>)</MO></MROW><MO>=</MO><MN>0</MN></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>&nbsp;&nbsp;&nbsp;③<BR>由公式①至公式③得,<MATHS id=cmaths0002 num="0002"><MATH><![CDATA[<mrow><MROW><MI>J</MI><MSUB><MOVER><MI>θ</MI><MROW><MO>&amp;CenterDot;</MO><MO>&amp;CenterDot;</MO></MROW></MOVER><MN>2</MN></MSUB><MO>+</MO><MSUP><MI>cr</MI><MN>2</MN></MSUP></MROW><MSUB><MOVER><MI>θ</MI><MO>&amp;CenterDot;</MO></MOVER><MN>2</MN></MSUB><MO>+</MO><MSUP><MI>kr</MI><MN>2</MN></MSUP><MSUB><MI>θ</MI><MN>2</MN></MSUB><MO>=</MO><MSUP><MI>kr</MI><MN>2</MN></MSUP><MSUB><MI>θ</MI><MN>1</MN></MSUB></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>④<BR>对公式④进行拉普拉斯变换,并用jω代替s,得到输入与输出的正弦传递函数为<MATHS id=cmaths0003 num="0003"><MATH><![CDATA[<mrow><MI>G</MI><MROW><MO>(</MO><MI>jω</MI><MO>)</MO></MROW><MO>=</MO><MFRAC><MROW><MSUB><MI>θ</MI><MN>2</MN></MSUB><MROW><MO>(</MO><MI>jω</MI><MO>)</MO></MROW></MROW><MROW><MSUB><MI>θ</MI><MN>1</MN></MSUB><MROW><MO>(</MO><MI>jω</MI><MO>)</MO></MROW></MROW></MFRAC><MO>=</MO><MFRAC><MN>1</MN><MROW><MN>1</MN><MO>-</MO><MSUP><MROW><MO>(</MO><MI>ω</MI><MO>/</MO><MSUB><MI>ω</MI><MI>n</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW><MN>2</MN></MSUP><MO>+</MO><MI>j</MI><MROW><MO>(</MO><MN>2</MN><MI>ξω</MI><MO>/</MO><MSUB><MI>ω</MI><MI>n</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW></MROW></MFRAC><MO>,</MO></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>即为经典Sky?Hook阻尼模型,其中,ωn2=kr2/J,2ξωn=cr2/J;<BR>上述经典Sky?Hook阻尼模型的振动传递率为<BR><MATHS id=cmaths0004 num="0004"><MATH><![CDATA[<mrow><MI>TR</MI><MO>=</MO><MO>|</MO><MI>G</MI><MROW><MO>(</MO><MI>jω</MI><MO>)</MO></MROW><MO>|</MO><MO>=</MO><MFRAC><MN>1</MN><MSQRT><MSUP><MROW><MO>(</MO><MN>1</MN><MO>-</MO><MSUP><MROW><MO>(</MO><MI>ω</MI><MO>/</MO><MSUB><MI>ω</MI><MI>n</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW><MN>2</MN></MSUP><MO>)</MO></MROW><MN>2</MN></MSUP><MO>+</MO><MSUP><MROW><MO>(</MO><MN>2</MN><MI>ξω</MI><MO>/</MO><MSUB><MI>ω</MI><MI>n</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW><MN>2</MN></MSUP></MSQRT></MFRAC><MO>;</MO></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><BR>步骤三、建立控制模型<BR>根据步骤二所述的力学模型建立作动器(3)的控制模型为其中,F为作动器(3)产生的力;<BR>步骤四、根据步骤一所述的物理模型、步骤二所述的力学模型和步骤三所述的控制模型,得到力反馈的闭环传递函数为<BR><MATHS id=cmaths0005 num="0005"><MATH><![CDATA[<mrow><MSUB><MI>G</MI><MI>f</MI></MSUB><MROW><MO>(</MO><MI>s</MI><MO>)</MO></MROW><MO>=</MO><MFRAC><MI>F</MI><MROW><MI>cr</MI><MROW><MO>(</MO><MSUB><MOVER><MI>x</MI><MO>&amp;CenterDot;</MO></MOVER><MN>3</MN></MSUB><MO>-</MO><MSUB><MOVER><MI>x</MI><MO>&amp;CenterDot;</MO></MOVER><MN>1</MN></MSUB><MO>)</MO></MROW></MROW></MFRAC><MO>=</MO><MFRAC><MROW><MSUB><MI>G</MI><MN>1</MN></MSUB><MROW><MO>(</MO><MI>s</MI><MO>)</MO></MROW><MSUB><MI>G</MI><MN>2</MN></MSUB><MROW><MO>(</MO><MI>s</MI><MO>)</MO></MROW></MROW><MROW><MN>1</MN><MO>+</MO><MSUB><MI>G</MI><MN>1</MN></MSUB><MROW><MO>(</MO><MI>s</MI><MO>)</MO></MROW><MSUB><MI>G</MI><MN>2</MN></MSUB><MROW><MO>(</MO><MI>s</MI><MO>)</MO></MROW><MI>H</MI><MROW><MO>(</MO><MI>s</MI><MO>)</MO></MROW></MROW></MFRAC></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><BR>其中,G1(s)为PID控制器G2(s)为作动器(3)的控制模型,H(s)为加速度传感器控制模型;<BR>通过调整PID控制器的数值,使得步骤三所述的控制模型成立,进而控制作动器(3)实现预期的隔振效果,完成全捷联导引头光学系统角振动的主动隔振方法。<BR></p></div> </div> </div> <div class="zlzy"> <div class="zltitle">说明书</div> <div class="gdyy"> <div class="gdyy_show"><p>说明书全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法 <BR>技术领域 <BR>本发明涉及全捷联导引头光学系统隔振技术领域,具体涉及一种基于Sky?Hook阻尼模型的全捷联导引头光学系统角振动的主动隔振方法。 <BR>背景技术 <BR>传统的导引头平台稳定方式有多种,包括动力陀螺稳定方式、积分陀螺稳定方式、速率陀螺稳定方式等。常用的是带速率陀螺的导引头稳定平台,是由安装在导引头稳定平台上的角速率传感器直接将信号输送给力矩电机以提供稳定补偿。随着高精度惯性组合导航技术的发展以及高性能微处理机的进步,捷联式导引头制导及其数字控制技术成为小型、快速、低成本导引头的重要研究方向。捷联式导引头又分为半捷联式导引头和全捷联式导引头。其中全捷联导引头是指将导引头直接安装在弹体上,导引头稳定平台和弹体重合,采用安装在弹体上的惯性传感器信息,通过解算,来获得导引头光轴的空间指向,为导引头稳定平台与自动驾驶仪平台的一体化提供了可能性。 <BR>这种全捷联式导引头减小了导引头体积,降低了研制成本,尤其适用于空间上有限制的战术导弹应用,但是也带来了新的问题,如弹体姿态耦合加剧,测量误差加大,需要匹配滤波等。其中,由于导引头速率回路采用远程稳定控制,无法直接补偿飞行器气动弹性、发动机噪声等在导引头处产生的振动干扰,因此导引头隔振问题尤为突出。尤其是导引头光学系统的角振动,会影响到成像系统的调制传递函数,从而影响了成像系统的动态分辨率;另外角振动对光轴的指向精度也产生了很大的负面影响,从而降低了制导武器的打击精度。综上所述,对全捷联光学系统进行隔振设计,尤其是对角振动进行隔振设计是十分迫切的。 <BR>现在全捷联导引头隔振设计多侧重于通过被动隔振策略对沿光轴的线振动(也被称为纵向振动)进行隔振,也有少量学者对垂直于光轴方向的振动(也被称为横向振动)进行了隔振设计,但是对角振动隔振设计研究较少。另外对横向振动与纵向振动隔离设计的不完善,往往还会引入耦合的角振动,从而对导弹的打击精度产生了不利影响。 <BR>对全捷联导引头进行的角隔振设计的目标是,使光学系统的角振动响应既能对导弹机动频段内有较好的姿态复现性,在噪声振动频段,又能够有效的隔离振动。由于导弹的扰动振动频段覆盖较宽,有时甚至和导弹机动频段出现重叠,因此很难通过传统的被动隔振设计,使全捷联导引头光学系统隔振达到上述的设计目标。 <BR>发明内容 <BR>为了解决现有技术存在的技术问题,本发明提供了一种基于Sky?Hook阻尼模型的全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法,Sky?Hook阻尼模型通过对弹簧刚度和阻尼值的适当选择,可以使系统达到预期的理想隔振效果,既能在共振频率处使运动传递率足够接近1,又能使传递率在拐角频率后以?40dB的速度衰减。 <BR>本发明解决技术问题所采取的技术方案如下: <BR>全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法包括如下步骤: <BR>步骤一、建立物理模型 <BR>将全捷联导引头的光学系统的中部与球铰固定连接,光学系统通过球铰与弹体连接;光学系统的后端通过弹簧和作动器连接到弹体上,作动器和弹簧在同一直线上;在作动器和光学系统之间连接一力传感器,用于测量作动器和光学系统之间的作用力;在弹簧与光学系统之间连接一第二加速度传感器,用于测量弹簧的连接点处的加速度;在球铰与弹体的铰接触处连接一第一加速度传感器,用于测量沿导弹径向的加速度; <BR>步骤二、建立力学模型 <BR>根据步骤一所述的物理模型建立力学模型,设光学系统转动惯量为J,弹体的线振动激励输入为x1,弹体的角振动激励输入为θ1,光学系统相对于铰接点的不平衡质量为Δm,光学系统距离球铰中心的距离为r1,光学系统的角振动响应为θ2,弹簧与弹体连接点的位移为x2,弹簧与光学系统连接点的位移为x3,弹簧的刚度为k,近似Sky?Hook阻尼器的阻尼值为c,沿光轴方向球铰中心距弹簧作用点距离为r;设光学系统的角振动为微幅振动,即sinθ1=θ1和sinθ2=θ2;设铰接触的摩擦力为0;设弹簧与作动器在光学系统进行角振动时相对于光学系统垂直; <BR>由力学模型得: <BR>x2=x1+rθ1&nbsp;&nbsp;&nbsp;① <BR>x3=x1+rθ2&nbsp;&nbsp;&nbsp;② <BR><MATHS num="0001"><MATH><![CDATA[ <mrow><MI>J</MI> <MSUB><MOVER><MI>θ</MI> <MROW><MO>&amp;CenterDot;</MO> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MROW></MOVER><MN>2</MN> </MSUB><MO>+</MO> <MI>cr</MI> <MROW><MO>(</MO> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MOVER><MN>3</MN> </MSUB><MO>-</MO> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MOVER><MN>1</MN> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MO>+</MO> <MI>kr</MI> <MROW><MO>(</MO> <MSUB><MI>x</MI> <MN>3</MN> </MSUB><MO>-</MO> <MSUB><MI>x</MI> <MN>2</MN> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MO>=</MO> <MN>0</MN> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>&nbsp;&nbsp;&nbsp;③ <BR>由公式①至公式③得,<MATHS num="0002"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MROW><MI>J</MI> <MSUB><MOVER><MI>θ</MI> <MROW><MO>&amp;CenterDot;</MO> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MROW></MOVER><MN>2</MN> </MSUB><MO>+</MO> <MSUP><MI>cr</MI> <MN>2</MN> </MSUP></MROW><MSUB><MOVER><MI>θ</MI> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MOVER><MN>2</MN> </MSUB><MO>+</MO> <MSUP><MI>kr</MI> <MN>2</MN> </MSUP><MSUB><MI>θ</MI> <MN>2</MN> </MSUB><MO>=</MO> <MSUP><MI>kr</MI> <MN>2</MN> </MSUP><MSUB><MI>θ</MI> <MN>1</MN> </MSUB></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>&nbsp;&nbsp;④ <BR>对公式④进行拉普拉斯变换,并用jω代替s,得到输入与输出的正弦传递函数为<MATHS num="0003"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MI>G</MI> <MROW><MO>(</MO> <MI>jω</MI> <MO>)</MO> </MROW><MO>=</MO> <MFRAC><MROW><MSUB><MI>θ</MI> <MN>2</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>jω</MI> <MO>)</MO> </MROW></MROW><MROW><MSUB><MI>θ</MI> <MN>1</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>jω</MI> <MO>)</MO> </MROW></MROW></MFRAC><MO>=</MO> <MFRAC><MN>1</MN> <MROW><MN>1</MN> <MO>-</MO> <MSUP><MROW><MO>(</MO> <MI>ω</MI> <MO>/</MO> <MSUB><MI>ω</MI> <MI>n</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP><MO>+</MO> <MI>j</MI> <MROW><MO>(</MO> <MN>2</MN> <MI>ξω</MI> <MO>/</MO> <MSUB><MI>ω</MI> <MI>n</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW></MROW></MFRAC><MO>,</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>即为经典Sky?Hook阻尼模型,其中,ωn2=kr2/J,2ξωn=cr2/J,s、j、ω、ξ均为拉普拉斯变换通用参数; <BR>上述经典Sky?Hook阻尼模型的振动传递率为 <BR><MATHS num="0004"><MATH><![CDATA[ <mrow><MI>TR</MI> <MO>=</MO> <MO>|</MO> <MI>G</MI> <MROW><MO>(</MO> <MI>jω</MI> <MO>)</MO> </MROW><MO>|</MO> <MO>=</MO> <MFRAC><MN>1</MN> <MSQRT><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MN>1</MN> <MO>-</MO> <MSUP><MROW><MO>(</MO> <MI>ω</MI> <MO>/</MO> <MSUB><MI>ω</MI> <MI>n</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP><MO>)</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP><MO>+</MO> <MSUP><MROW><MO>(</MO> <MN>2</MN> <MI>ξω</MI> <MO>/</MO> <MSUB><MI>ω</MI> <MI>n</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP></MSQRT></MFRAC><MO>;</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>步骤三、建立控制模型 <BR>根据步骤二所述的力学模型建立作动器的控制模型为其中,F为作动器产生的力; <BR>步骤四、根据步骤一所述的物理模型、步骤二所述的力学模型和步骤三所述的控制模型,得到力反馈的闭环传递函数为 <BR><MATHS num="0005"><MATH><![CDATA[ <mrow><MSUB><MI>G</MI> <MI>f</MI> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW><MO>=</MO> <MFRAC><MI>F</MI> <MROW><MI>cr</MI> <MROW><MO>(</MO> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MOVER><MN>3</MN> </MSUB><MO>-</MO> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MOVER><MN>1</MN> </MSUB><MO>)</MO> </MROW></MROW></MFRAC><MO>=</MO> <MFRAC><MROW><MSUB><MI>G</MI> <MN>1</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW><MSUB><MI>G</MI> <MN>2</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW></MROW><MROW><MN>1</MN> <MO>+</MO> <MSUB><MI>G</MI> <MN>1</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW><MSUB><MI>G</MI> <MN>2</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW><MI>H</MI> <MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW></MROW></MFRAC></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>其中,G1(s)为PID控制器G2(s)为作动器的控制模型,H(s)为加速度传感器控制模型; <BR>通过调整PID控制器的数值,使得步骤三所述的控制模型成立,进而控制作动器实现预期的隔振效果,完成全捷联导引头光学系统角振动的主动隔振方法。 <BR>本发明的有益效果是:该方法在光学系统和弹体之间引入球铰连接,通过设计使光学系统的质心与球铰中心重合,从而使结构线振动不引入耦合角振动;然后通过构造Sky?Hook阻尼模型,使角振动响应和角振动激励成为经典Sky?Hook模型,从而可以根据系统对隔振效果的要求,选择合适的弹簧刚度和阻尼值;最后通过对角振动进行的角振动隔振主动控制,使弹体在角振动激励下,光学系统的角振动响应对导弹机动频段内有较好的姿态复现性,在噪声振动频段,又能够有效的隔离振动。 <BR>附图说明 <BR>图1是本发明全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法中的物理模型示意图。 <BR>图2是本发明全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法中的力学模型示意图。 <BR>图3是本发明全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法中的控制模型示意图。 <BR>图4是本发明全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法中的控制框图。 <BR>图5是本发明应用实例中的PID控制波特图。 <BR>图6是本发明应用实例中的经典Sky?Hook阻尼模型和PID控制后的角振动传递率及相位角图。 <BR>图中:1、球铰,2、光学系统,3、作动器,4、力传感器,5、第二加速度传感器,6、弹簧,7、弹体,8、第一加速度传感器,9、振动激励源,10、线振动激励点,11、近似Sky?Hook阻尼器,12、PID控制器13、作动器控制模型,14、加速度传感器控制模型。 <BR>具体实施方式 <BR>下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 <BR>本发明的全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法如下: <BR>a)物理模型 <BR>如图1所示,光学系统2和球铰1固定连接在一起,通过球铰1与弹体7连接在一起。后侧通过弹簧6和作动器3连接到弹体7上,其中作动器3和弹簧6在同一直线上。其中,作动器3和光学系统2之间连接一力传感器4,用以测量作动器3与光学系统2之间的作用力;弹簧6与光学系统2之间装有第二加速度传感器5,以测量弹簧6连接点的加速度。在铰接触处装有第一加速度传感器8,以测量沿导弹径向的加速度。 <BR>b)力学模型 <BR>根据步骤a)所述物理模型抽象出的力学模型如图2所示,其中,光学系统2的转动惯量为J;x1是弹体的线振动激励输入,θ1是弹体的角振动激励输入;Δm是光学系统2相对于铰接点的不平衡质量,r1是距光学系统2离球铰中心的距离;θ2是光学系统2的角振动响应;x2是弹簧6与弹体7连接点的位移,x3是弹簧6与光学系统2连接点的位移,k为弹簧6的刚度,c为近似Sky?Hook阻尼器的阻尼值,r为沿光轴方向球铰1的中心距弹簧6的作用点的距离; <BR>本发明做了三个假设:一是假设角振动为微幅振动,振动幅度足够小,可以将sinθ1和sinθ2分别当作θ1和θ2计算;二是假设铰接触为理想接触,其摩擦力为0;三是假设弹簧6与作动器3在光学系统2进行角振动时相对于光学系统2垂直; <BR>根据力学模型得, <BR>x2=x1+rθ1&nbsp;&nbsp;&nbsp;① <BR>x3=x1+rθ2&nbsp;&nbsp;&nbsp;② <BR><MATHS num="0006"><MATH><![CDATA[ <mrow><MI>J</MI> <MSUB><MOVER><MI>θ</MI> <MROW><MO>&amp;CenterDot;</MO> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MROW></MOVER><MN>2</MN> </MSUB><MO>+</MO> <MI>cr</MI> <MROW><MO>(</MO> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MOVER><MN>3</MN> </MSUB><MO>-</MO> <MSUB><MOVER><MI>x</MI> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MOVER><MN>1</MN> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MO>+</MO> <MI>kr</MI> <MROW><MO>(</MO> <MSUB><MI>x</MI> <MN>3</MN> </MSUB><MO>-</MO> <MSUB><MI>x</MI> <MN>2</MN> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MO>=</MO> <MN>0</MN> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>&nbsp;&nbsp;③ <BR>由公式①至公式③得,<MATHS num="0007"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MROW><MI>J</MI> <MSUB><MOVER><MI>θ</MI> <MROW><MO>&amp;CenterDot;</MO> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MROW></MOVER><MN>2</MN> </MSUB><MO>+</MO> <MSUP><MI>cr</MI> <MN>2</MN> </MSUP></MROW><MSUB><MOVER><MI>θ</MI> <MO>&amp;CenterDot;</MO> </MOVER><MN>2</MN> </MSUB><MO>+</MO> <MSUP><MI>kr</MI> <MN>2</MN> </MSUP><MSUB><MI>θ</MI> <MN>2</MN> </MSUB><MO>=</MO> <MSUP><MI>kr</MI> <MN>2</MN> </MSUP><MSUB><MI>θ</MI> <MN>1</MN> </MSUB></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>④ <BR>对公式④进行拉普拉斯变换,并用jω代替s,得到输入与输出的正弦传递函数为<MATHS num="0008"><MATH><![CDATA[ <mrow> <MI>G</MI> <MROW><MO>(</MO> <MI>jω</MI> <MO>)</MO> </MROW><MO>=</MO> <MFRAC><MROW><MSUB><MI>θ</MI> <MN>2</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>jω</MI> <MO>)</MO> </MROW></MROW><MROW><MSUB><MI>θ</MI> <MN>1</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>jω</MI> <MO>)</MO> </MROW></MROW></MFRAC><MO>=</MO> <MFRAC><MN>1</MN> <MROW><MN>1</MN> <MO>-</MO> <MSUP><MROW><MO>(</MO> <MI>ω</MI> <MO>/</MO> <MSUB><MI>ω</MI> <MI>n</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP><MO>+</MO> <MI>j</MI> <MROW><MO>(</MO> <MN>2</MN> <MI>ξω</MI> <MO>/</MO> <MSUB><MI>ω</MI> <MI>n</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW></MROW></MFRAC><MO>,</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS>其中,ωn2=kr2/J,2ξωn=cr2/J; <BR>上式即为经典Sky?Hook阻尼模型,可以通过选择合适的弹簧6的刚度k和近似Sky?Hook阻尼器11的阻尼值c,得到需要的隔振效果。本模型的振动传递率为 <BR><MATHS num="0009"><MATH><![CDATA[ <mrow><MI>TR</MI> <MO>=</MO> <MO>|</MO> <MI>G</MI> <MROW><MO>(</MO> <MI>jω</MI> <MO>)</MO> </MROW><MO>|</MO> <MO>=</MO> <MFRAC><MN>1</MN> <MSQRT><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MN>1</MN> <MO>-</MO> <MSUP><MROW><MO>(</MO> <MI>ω</MI> <MO>/</MO> <MSUB><MI>ω</MI> <MI>n</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP><MO>)</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP><MO>+</MO> <MSUP><MROW><MO>(</MO> <MN>2</MN> <MI>ξω</MI> <MO>/</MO> <MSUB><MI>ω</MI> <MI>n</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MN>2</MN> </MSUP></MSQRT></MFRAC><MO>;</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>c)控制模型 <BR>控制模型如图3所示,根据上述分析,为了得到需要的隔振效果,需要使作动器3产生的力 <BR>根据图1至图3建立控制框图如图4所示,得到力反馈的闭环传递函数为 <BR><MATHS num="0010"><MATH><![CDATA[ <mrow><MSUB><MI>G</MI> <MI>f</MI> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW><MO>=</MO> <MFRAC><MI>F</MI> <MROW><MI>cr</MI> <MROW><MO>(</MO> <MOVER><MSUB><MI>x</MI> <MN>3</MN> </MSUB><MO>&amp;CenterDot;</MO> </MOVER><MO>-</MO> <MOVER><MSUB><MI>x</MI> <MN>1</MN> </MSUB><MO>&amp;CenterDot;</MO> </MOVER><MO>)</MO> </MROW></MROW></MFRAC><MO>=</MO> <MFRAC><MROW><MSUB><MI>G</MI> <MN>1</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW><MSUB><MI>G</MI> <MN>2</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW></MROW><MROW><MN>1</MN> <MO>+</MO> <MSUB><MI>G</MI> <MN>1</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW><MSUB><MI>G</MI> <MN>2</MN> </MSUB><MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW><MI>H</MI> <MROW><MO>(</MO> <MI>s</MI> <MO>)</MO> </MROW></MROW></MFRAC></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>其中,G1(s)为PID控制器G2(s)为作动器的控制模型,H(s)为加速度传感器控制模型; <BR>通过PID控制器的设计,可以得到理想的隔振效果。 <BR>实施例 <BR>选取某导弹全捷联光学系统,其转动惯量为J=9.3×10?4kgm2,沿光轴方向球铰1的中心距弹簧阻尼器6的作用点的距离为r=0.06m;导弹机动频率为20Hz,当f≤20Hz时,要求角振动传递效率|1?TR|≤3%;在f≥30Hz时,要求角振动传递率TR≤70.1%(即传递率小于?3db)。 <BR>本实施例中,采用机械设计方法使光学系统2的质心位于球铰1的中心,从而避免了不平衡质量对振动带来的耦合效应。然后根据系统传递率要求,通过计算,选取系统固有角频率为ωn=161.5rad/s,弹簧6的刚度为k=6.74×103N/m,近似Sky?Hook阻尼器11的阻尼值为c=50.5kg/s。其中,在此种刚度与阻尼值时,传递率满足系统要求,如图6所示。 <BR>本实施例中,作动器3采用电磁作动器,电磁作动器产生的力F为电压的线性模型,即F=G2(s)u。其中,G2(s)=2,u为电压。根据以上要求设计PID控制器得到kp=0.25,ki=2105.37,kd=0,控制系统波特图如图5所示??刂坪?,角振动传递率及相位角如图6所示。</p> </div> </div> </div> </div> <div class="page_view" id="pageContainer" oncontextmenu="return false"> <!--end documenttopic--> </div> <div id="outer_page_more" style="margin-bottom:20px;background-color:#FFF; overflow:hidden;"> <div class="inner_page_more" id="page_more" style="width: 917px; overflow:hidden;border:solid 1px #ccc;box-shadow:0 1px 5px #ccc; height: 260px; line-height: 30px;"> <div id="html-reader-go-more" class="banner-wrap more-btn-banner" style="padding-top: 40px; width: 920px; position:relative;"> <div id="loading" style="text-align:center;width: 920px; padding-bottom:100px; font-size: 18px; line-height:40px;"> <img src="images/loading.gif" alt="" /><br /> 文档加载中……请稍候!<br /> <a href="p-5778635.html" style="color:blue;text-decoration:underline;">如果长时间未打开,您也可以点击刷新试试。</a> </div> <p style="text-align: center; font-size: 18px;"> <span id="ftip">下载文档到电脑,查找使用更方便.(PDF附带说明图片)</span></p> <p style="text-align: center; font-size: 14px;"> <b></b><span class="vprdn"><b style="color: #ff0000"> 30</b> 金币</span> &nbsp;&nbsp;<span class="fcff">0人已下载</span></p> <p style="text-align: center; padding-top: 10px;"> <table style="margin:0px auto;"><tr><td> <a href="javascript:;" onclick="DownLoad()" class="ui-bz-btn-senior banner-download" style="padding: 5px 35px; font-size: 15px; text-decoration: none"><b style="color: #fff">下载</b></a></td><td>&nbsp;&nbsp; <a href="UserManage/Recharge.aspx?f=0" class="ui-bz-btn-senior2 banner-download" style="padding: 5px 35px; font-size: 15px; text-decoration: none"><b style="color: #fff">加入VIP,免费下载资源</b></a></td></tr> </table> </p> <p id="ntip" style="text-align: center; padding-top: 30px;"> <div id="ntip2" class="banner-more-btn" style="text-align: center; display:block; width: 250px; margin:0px auto;" onclick="showmorepage()"> <span class="moreBtn goBtn" style="text-align: center"><span class="vprdn">还剩<span id="spanpage"></span>页未读,</span><span class="fc2e">继续阅读</span></span><p class="down-arrow goBtn"> </p> </div> </p> </div> </div> <div class="b_tl"> </div> <div class="b_tr"> </div> <div class="b_br"> </div> <div class="b_bl"> </div> <div class="b_t"> </div> <div class="b_r"> </div> <div class="b_b"> </div> <div class="b_l"> </div> </div> <div class="works-manage-box shenshu"> <a href="javascript:jubao()" title="举报" class="fLeft works-manage-item works-manage-report"> <span class="inline-block ico "> <img src="images/jubao.jpg" alt="举报"></span> <br> 举报</a> <a href="UserManage/CopyrightAppeal.aspx?bid=5778635" title="版权申诉" class="fLeft works-manage-item works-manage-report" target="_blank" <span class="inline-block ico"> <img src="images/bang_tan.gif" width="18" alt="版权申诉"></span> <br> 版权申诉</a> <a class="fLeft" style="display:block; padding-top:17px; padding-left:20px;font-size:14px;">word格式文档无特别注明外均可编辑修改;预览文档经过压缩,下载后原文更清晰! </a> <a href="d-5778635.html" title="点击进入下载" class="fr hover-none works-manage-download"> <em class="mr5">立即下载</em><span class="download-ico2 ico inline-block vertical-middle"></span></a> <input type="hidden" value="1332" id="tu_id"> </div> <dl class="works-intro gray2 cl pb10" style="border-bottom: none; padding-bottom: 0"> <dt class="fl">关&nbsp;键&nbsp;词:</dt><dd class="fl wordwrap" style="color:blue"> 全捷联 导引 光学系统 振动 主动 方法 </dd> </dl> <div class="works-intro gray2 c666"> <span class=" notice-ico"> <img src="images/bang_tan.gif" style="padding-left: 24px; vertical-align: middle"></span>&nbsp; 专利查询网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。 </div> <!--ta的资源--> <div class="mt10 related-pic-box" id="brandlist" style="height: 418px;"> <div class="works-comment-hd"> ta的资源 <a href="u-249.html" class="fr" style="font-size: 12px; font-weight: normal" hidefocus="true" target="_blank">更多&gt;&gt;</a></div> <div id="related-pic-list" class="related-pic-list cl" style="padding-left:12px; padding-right:0px;"> <ul class="vprdn"> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-9900.html" target="_parent" title="疟疾红内期灭活全虫疫苗的新用途.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/4cdb0742-c659-45b5-bb2d-37fb93e61541/pic1.gif' alt="疟疾红内期灭活全虫疫苗的新用途.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 疟疾红内期灭活全虫疫苗的新用途.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-9901.html" target="_parent" title="一种排脾脏毒的方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/ad61324a-37e1-4aec-9e50-0807787ff521/pic1.gif' alt="一种排脾脏毒的方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种排脾脏毒的方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-9902.html" target="_parent" title="祛痘膏.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/b77fcd7d-fe2d-4d95-810a-554e96393b06/pic1.gif' alt="祛痘膏.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 祛痘膏.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-9948.html" target="_parent" title="一种排心脏毒的方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/1e44c1cc-8094-4cec-b186-6939582f45fc/pic1.gif' alt="一种排心脏毒的方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种排心脏毒的方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-9965.html" target="_parent" title="一种收费站取卡系统.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/f8bac59b-842d-4fca-b047-270d6e6a89fa/pic1.gif' alt="一种收费站取卡系统.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种收费站取卡系统.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-9995.html" target="_parent" title="一种包括钛锆铜镍的钎料.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/f3b33ed5-c0c0-4a0d-a914-0d64e009513c/pic1.gif' alt="一种包括钛锆铜镍的钎料.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种包括钛锆铜镍的钎料.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10004.html" target="_parent" title="重载链条.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/3c035659-70da-4d87-8506-e8e4dc686031/pic1.gif' alt="重载链条.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 重载链条.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10060.html" target="_parent" title="无线电信道仿真.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/98f9bdb1-96cb-4fb8-8c8b-18384990e7ba/pic1.gif' alt="无线电信道仿真.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 无线电信道仿真.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10082.html" target="_parent" title="定位精度的设定方法、定位精度设定装置及定位精度的设定程序.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/58f7c437-95b6-4afb-9353-ded655d891af/pic1.gif' alt="定位精度的设定方法、定位精度设定装置及定位精度的设定程序.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 定位精度的设定方法、定位精度设定装置及定位精度的设定程序.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10098.html" target="_parent" title="饮料分配机.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/5d5ea7ca-8459-4cbe-b6a5-bf0d3740e4db/pic1.gif' alt="饮料分配机.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 饮料分配机.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10148.html" target="_parent" title="车辆供电装置.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/8176f298-0214-4c4f-847f-e342be8dce54/pic1.gif' alt="车辆供电装置.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 车辆供电装置.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10169.html" target="_parent" title="可扩展收发机和接收机.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/068e0334-1945-4ce8-803e-f6b533c7bdef/pic1.gif' alt="可扩展收发机和接收机.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 可扩展收发机和接收机.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10188.html" target="_parent" title="一种激光熔覆材料、及采用该材料的方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/fd1aafa6-6f8a-441c-a605-cbf7eaca83a0/pic1.gif' alt="一种激光熔覆材料、及采用该材料的方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种激光熔覆材料、及采用该材料的方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10213.html" target="_parent" title="PM25治理方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/f9c1ae4d-5955-4b21-9ab3-367d1bab5cb8/pic1.gif' alt="PM25治理方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> PM25治理方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10292.html" target="_parent" title="一种管件球墨铸铁制作方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/ede9be36-2b40-4b84-b81d-185693423dc8/pic1.gif' alt="一种管件球墨铸铁制作方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种管件球墨铸铁制作方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-10297.html" target="_parent" title="铁轨紧固扣件用锚定装置.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-1/11/8309de11-592e-425b-9c0b-bdb5ee52f5f3/pic1.gif' alt="铁轨紧固扣件用锚定装置.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 铁轨紧固扣件用锚定装置.pdf </a></h3></li> </ul> </div> </div> <div class="mt10 related-pic-box" id="Div1" style="height: 418px;"> <div class="works-comment-hd"> 猜你喜欢 </div> <div id="related-pic-list" class="related-pic-list cl" style="padding-left:12px; padding-right:0px;"> <ul class="vprdn"> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517601.html" target="_parent" title="鳍式场效应晶体管的形成方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/1137dc32-fc48-4184-88e9-58283d6bcda3/pic1.gif' alt="鳍式场效应晶体管的形成方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 鳍式场效应晶体管的形成方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517602.html" target="_parent" title="电连接器.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/66a1720e-321f-4270-82d2-becea535305e/pic1.gif' alt="电连接器.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 电连接器.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517603.html" target="_parent" title="自动转换开关电器.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/640ab322-ecb5-4132-975f-5590377df883/pic1.gif' alt="自动转换开关电器.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 自动转换开关电器.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517604.html" target="_parent" title="一种薄膜太阳能电池的制作方法及薄膜太阳能电池.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/322ef8a0-d385-4e70-979b-71a1a05d541a/pic1.gif' alt="一种薄膜太阳能电池的制作方法及薄膜太阳能电池.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种薄膜太阳能电池的制作方法及薄膜太阳能电池.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517605.html" target="_parent" title="基板处理系统和方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/a4ba78a8-e3fc-4764-a99a-611d44238038/pic1.gif' alt="基板处理系统和方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 基板处理系统和方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517606.html" target="_parent" title="多串锂电池充电控制电路、其控制方法及通用型充电器.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/9ff2c5fe-6fc3-4471-a71a-b2cf976ded22/pic1.gif' alt="多串锂电池充电控制电路、其控制方法及通用型充电器.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 多串锂电池充电控制电路、其控制方法及通用型充电器.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517607.html" target="_parent" title="信息提醒方法、装置及电子设备.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/45dd98e9-0fa1-4c70-83e2-cb533d6b81d8/pic1.gif' alt="信息提醒方法、装置及电子设备.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 信息提醒方法、装置及电子设备.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517608.html" target="_parent" title="一种热释电红外人体感应开关.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/816091b3-8484-440a-8476-974ba5243c77/pic1.gif' alt="一种热释电红外人体感应开关.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种热释电红外人体感应开关.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517609.html" target="_parent" title="一种直流或脉冲电动动力装置或直流电动火箭.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/d2f663cf-fb4c-4acb-8ce8-03d54b5a5d20/pic1.gif' alt="一种直流或脉冲电动动力装置或直流电动火箭.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种直流或脉冲电动动力装置或直流电动火箭.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517610.html" target="_parent" title="一种继电?;ねǖ兰嗖饴疾ㄗ爸?pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/14d4810b-c993-4fbf-833e-9e822a887626/pic1.gif' alt="一种继电?;ねǖ兰嗖饴疾ㄗ爸?pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种继电?;ねǖ兰嗖饴疾ㄗ爸?pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517611.html" target="_parent" title="汽车起动机电磁开关的开关壳体与线圈组件铆接装置.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/1e683078-d8ee-4491-818c-415f97737e80/pic1.gif' alt="汽车起动机电磁开关的开关壳体与线圈组件铆接装置.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 汽车起动机电磁开关的开关壳体与线圈组件铆接装置.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517612.html" target="_parent" title="基于网络型分离计算智能交互型系统、玩具及其控制方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/4073df1a-1e2f-4cad-8fb0-4d98e62cf536/pic1.gif' alt="基于网络型分离计算智能交互型系统、玩具及其控制方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 基于网络型分离计算智能交互型系统、玩具及其控制方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517613.html" target="_parent" title="负电压产生电路、射频开关系统和射频开关电路控制方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/a3e79e06-ee64-4185-aaf4-39c136dd99ed/pic1.gif' alt="负电压产生电路、射频开关系统和射频开关电路控制方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 负电压产生电路、射频开关系统和射频开关电路控制方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517614.html" target="_parent" title="一种中压配电系统.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/4621902c-0296-4886-931a-7f9fed60d654/pic1.gif' alt="一种中压配电系统.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种中压配电系统.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517615.html" target="_parent" title="一种薄膜晶体管阵列基板制造方法、真空气相蒸发台及其控制方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/8190a5c8-74f6-4006-b015-d2c92167496d/pic1.gif' alt="一种薄膜晶体管阵列基板制造方法、真空气相蒸发台及其控制方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种薄膜晶体管阵列基板制造方法、真空气相蒸发台及其控制方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517616.html" target="_parent" title="双层太阳能电池组件封装胶膜及其制备方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/e496d7f4-543d-49aa-8fd2-96ced2f7346a/pic1.gif' alt="双层太阳能电池组件封装胶膜及其制备方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 双层太阳能电池组件封装胶膜及其制备方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517617.html" target="_parent" title="监控深沟槽刻蚀深度均匀性的方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/c782aabb-34c2-46b1-969f-a3e6faf3d06a/pic1.gif' alt="监控深沟槽刻蚀深度均匀性的方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 监控深沟槽刻蚀深度均匀性的方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517618.html" target="_parent" title="密钥管理方法及系统.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/d2cf5d6d-817e-40cc-9863-df70947314d9/pic1.gif' alt="密钥管理方法及系统.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 密钥管理方法及系统.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517619.html" target="_parent" title="一种新能源车用一体化驱动装置.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/fdd2a784-e581-4a0d-90e3-e16773b3f555/pic1.gif' alt="一种新能源车用一体化驱动装置.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种新能源车用一体化驱动装置.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517620.html" target="_parent" title="高线性度的相位插值器.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/bd728746-e833-4be9-a6b2-753cd905fe5b/pic1.gif' alt="高线性度的相位插值器.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 高线性度的相位插值器.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517621.html" target="_parent" title="一种晶圆翻转及安全?;ど璞负途г睬逑捶椒?pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/239cf472-f1da-4285-bb37-08a34d8949e1/pic1.gif' alt="一种晶圆翻转及安全?;ど璞负途г睬逑捶椒?pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种晶圆翻转及安全?;ど璞负途г睬逑捶椒?pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517622.html" target="_parent" title="一种用于加工道路机动车辆灯泡的多工位泡壳接管机.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/cbbac3ca-550c-4190-9dc3-bf66379f8dda/pic1.gif' alt="一种用于加工道路机动车辆灯泡的多工位泡壳接管机.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种用于加工道路机动车辆灯泡的多工位泡壳接管机.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517623.html" target="_parent" title="一种具有散热风扇的手机充电器.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/824dc628-018e-4d3f-b822-ee6926992632/pic1.gif' alt="一种具有散热风扇的手机充电器.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种具有散热风扇的手机充电器.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517624.html" target="_parent" title="一种印刷线路板的蚀刻方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/59ff4c3e-8347-4346-99b4-3cf619e23abb/pic1.gif' alt="一种印刷线路板的蚀刻方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种印刷线路板的蚀刻方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517625.html" target="_parent" title="一种亚纳秒级数字延时脉冲发生装置及工作方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/a70176f7-07e8-4c90-a75f-b057059ab1a0/pic1.gif' alt="一种亚纳秒级数字延时脉冲发生装置及工作方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种亚纳秒级数字延时脉冲发生装置及工作方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517626.html" target="_parent" title="一种多功能车载冷暖箱.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/7796070e-dbc2-4a91-a393-2792fef7855c/pic1.gif' alt="一种多功能车载冷暖箱.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种多功能车载冷暖箱.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517627.html" target="_parent" title="一种基于动态报表模板的数据展现系统及方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/0dd09f06-27f8-403b-97f4-e23916a40ab0/pic1.gif' alt="一种基于动态报表模板的数据展现系统及方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种基于动态报表模板的数据展现系统及方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517628.html" target="_parent" title="语音导盲导航系统及其工作方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/ef9174f8-71fb-4fe1-be23-b868fcf647fc/pic1.gif' alt="语音导盲导航系统及其工作方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 语音导盲导航系统及其工作方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517629.html" target="_parent" title="多角直弧结合银门控异斜曲面分段大边阴极结构的发光显示器.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/886065ff-3e77-4a2f-a446-8564720e1623/pic1.gif' alt="多角直弧结合银门控异斜曲面分段大边阴极结构的发光显示器.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 多角直弧结合银门控异斜曲面分段大边阴极结构的发光显示器.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517630.html" target="_parent" title="一种频域自适应匹配滤波器方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/728c53bb-2d8d-4ca2-87ff-ed762f637562/pic1.gif' alt="一种频域自适应匹配滤波器方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种频域自适应匹配滤波器方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517631.html" target="_parent" title="一种有机发光显示装置及其制备方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/781c0250-e859-4c9c-9568-41389367c904/pic1.gif' alt="一种有机发光显示装置及其制备方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种有机发光显示装置及其制备方法.pdf </a></h3></li> <li class="vprdn"><h3><a href="//www.4mum.com.cn/p-1517632.html" target="_parent" title="一种纸质环保瓶的制作方法.pdf"> <img src='//www.4mum.com.cn/fileroot1/2018-6/13/60a7e55f-7873-4805-84a3-eac105e4f5da/pic1.gif' alt="一种纸质环保瓶的制作方法.pdf" onerror="this.src='images/d_pdf.png'"> 一种纸质环保瓶的制作方法.pdf </a></h3></li> </ul> </div> </div> <!--评论区--> <!--评论区--> <div class="mt10 works-comment"> <div class="works-comment-hd"> <span class="font-tahoma">关于本文</div> <div style="line-height: 25px; padding: 10px 20px;"> 本文标题:全捷联导引头光学系统角振动主动隔振方法.pdf<br /> 链接地址:<a href="//www.4mum.com.cn/p-5778635.html">//www.4mum.com.cn/p-5778635.html</a><br /> </div> </div> </div> <div class="boxright" id="boxright"> <div class="fr detail-aside" id="Div11" style="width:270px;"> <div class="box hot-keywords mt10" style="width: 268px;" id="relatebox0"> <div class="boxHd" style="padding-bottom: 0px;"> <div class="fl nt-ico mr5 ml13 ico" style="margin-top: 3px;"> </div> <h2 class="fl font-normal font16 font-yahei" style="font-size: 16px; font-weight: 100; margin-left: 0px; margin-top: 3px; font-family: 微软雅黑"> 当前资源信息</h2> </div> <div id="Div2" class="author-works-list bgF" style="overflow: hidden; padding:10px 10px; "> <table><tr><td> <dt class="author-avatar-box fl"><a class="author-avatar" title="1212" href="u-249.html"> <img src="//www.4mum.com.cn/images/avatar_small.gif" onerror="this.src='images/noavatar_small.gif'" alt="1212"></a> </dt></td><td> <div class="author-name fl w100 ellipsis"> <a href="u-249.html" target="_blank"> 1212</a><img style="height:15px; width:20px; overflow:hidden; margin-right:10px;background:url(images/bg_index_ie6_781d95ab.png) no-repeat -185px 4px;display:none" src="images/s.gif" alt="企业认证" title="企业认证"/></div> <div class="author-level-bar"> <span class="mr5 author-grade author-grade5" title="会员等级"></span> </div></td></tr></table> <div class="fl" style="width: 240px;"> <p class="kh_cpZl"> 编号: cj20190318173500830339</p> <p class="kh_cpZl"> 类型: 共享资源</p> <p class="kh_cpZl"> 格式: PDF</p> <p class="kh_cpZl"> 大?。?3.24MB</p> <p class="kh_cpZl"> 上传时间: 2019-03-18</p> </div> </div> </div> <div class="box hot-keywords mt10" style="height: 380px; overflow: hidden;" id="relatebox"> <div class="boxHd" style="padding-bottom: 0px;"> <div class="fl keywords-ico mr5 ml13 ico"> </div> <h2 class="fl font-normal font16 font-yahei" style="font-size: 16px; font-weight: 100; margin-left: 0px; margin-top: 3px; font-family: 微软雅黑"> 相关资源</h2> </div> <div id="author-works-list" class="author-works-list bgF" style="height: 314px; overflow: auto"> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="用于控制生产过程的系统和方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6421312.html" title="用于控制生产过程的系统和方法.pdf">用于控制生产过程的系统和方法.pdf</a></h2> </li> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="一种处理视频的方法及其系统.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6421251.html" title="一种处理视频的方法及其系统.pdf">一种处理视频的方法及其系统.pdf</a></h2> </li> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="基于脑电信号特征的影片剪辑筛选辅助仪及实现方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6421139.html" title="基于脑电信号特征的影片剪辑筛选辅助仪及实现方法.pdf">基于脑电信号特征的影片剪辑筛选辅助仪及实现方法.pdf</a></h2> </li> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="基于动态内插技术的通用化测控信道模拟方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6421123.html" title="基于动态内插技术的通用化测控信道模拟方法.pdf">基于动态内插技术的通用化测控信道模拟方法.pdf</a></h2> </li> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="固定式摄像机颜色校正的方法和装置.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6420945.html" title="固定式摄像机颜色校正的方法和装置.pdf">固定式摄像机颜色校正的方法和装置.pdf</a></h2> </li> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="一种基于透视变换的立体视频绘制方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6420924.html" title="一种基于透视变换的立体视频绘制方法.pdf">一种基于透视变换的立体视频绘制方法.pdf</a></h2> </li> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="基于DS推理的无线传感器网络多目标跟踪数据关联方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6420900.html" title="基于DS推理的无线传感器网络多目标跟踪数据关联方法.pdf">基于DS推理的无线传感器网络多目标跟踪数据关联方法.pdf</a></h2> </li> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="一种防抄袭的机顶盒及其启动方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6420704.html" title="一种防抄袭的机顶盒及其启动方法.pdf">一种防抄袭的机顶盒及其启动方法.pdf</a></h2> </li> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="继电?;ぷ爸米远侗鸱椒?pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6420618.html" title="继电?;ぷ爸米远侗鸱椒?pdf">继电?;ぷ爸米远侗鸱椒?pdf</a></h2> </li> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="一种支持多FLASH设备的机顶盒软件升级方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6420567.html" title="一种支持多FLASH设备的机顶盒软件升级方法.pdf">一种支持多FLASH设备的机顶盒软件升级方法.pdf</a></h2> </li> <li class="vprdn"> <h2 class="vprdn"><img alt="用于隐私浏览的系统和方法.pdf" class="pdf" src="Images/s.gif" /><a target="_parent" href="//www.4mum.com.cn/p-6420480.html" title="用于隐私浏览的系统和方法.pdf">用于隐私浏览的系统和方法.pdf</a></h2> </li></div> </div> <div class="box hot-keywords mt10" id="box3" style="overflow:hidden; width:268px;"> <div class="boxHd" style="border: none;padding-bottom: 0px;"> <div class="fl keywords-ico mr5 ml13 ico"> </div> <h2 class="fl font-normal font16 font-yahei" style="font-size: 16px; font-weight: 100; margin-left: 0px; margin-top: 3px; font-family: 微软雅黑"> 相关搜索</h2> </div> <div class="hot-keywords-list"> <a target="_blank" href="search.html?p=0&q=%e5%85%a8%e6%8d%b7%e8%81%94" class="tag-item ico" title="全捷联" hidefocus="true"><span class="ico"><em> 全捷联</em></span></a> <a target="_blank" href="search.html?p=0&q=%e5%af%bc%e5%bc%95" class="tag-item ico" title="导引" hidefocus="true"><span class="ico"><em> 导引</em></span></a> <a target="_blank" href="search.html?p=0&q=%e5%85%89%e5%ad%a6%e7%b3%bb%e7%bb%9f" class="tag-item ico" title="光学系统" hidefocus="true"><span class="ico"><em> 光学系统</em></span></a> <a target="_blank" href="search.html?p=0&q=%e6%8c%af%e5%8a%a8" class="tag-item ico" title="振动" hidefocus="true"><span class="ico"><em> 振动</em></span></a> <a target="_blank" href="search.html?p=0&q=%e4%b8%bb%e5%8a%a8" class="tag-item ico" title="主动" hidefocus="true"><span class="ico"><em> 主动</em></span></a> <a target="_blank" href="search.html?p=0&q=%e6%96%b9%e6%b3%95" class="tag-item ico" title="方法" hidefocus="true"><span class="ico"><em> 方法</em></span></a> <input name="ctl00$Content$hiddenCategoryID" type="hidden" id="Content_hiddenCategoryID" value="122" /> </div> </div> <div class="ad268 mt10"> <a rel="nofollow"><img src="//www.4mum.com.cn/FileUpload/Images/ad.jpg" width="270" height="270" /></a> </div> </div> </div> <!--end boxright--> <!--end layout01--> </div> <!--end mainpart--> </div> <div class="aspNetHidden"><input type="hidden" name="__VIEWSTATEGENERATOR" id="__VIEWSTATEGENERATOR" value="541A68AF" /></div></form> <div style="display: none" id="Div3"> </div> <div id="jubao" class="jubao" style="display: none;"> <div class="jubaoTitle"> 举报类型</div> <ul class="vprdn"> <li class="vprdn"> <input type="radio" id="jubaoSel12" name="jubaoSel12" value="12" />&nbsp;&nbsp; <label for="jubaoSel12">广告或垃圾信息</label> </li> <li class="vprdn"> <input type="radio" id="jubaoSel13" name="jubaoSel13" value="13" />&nbsp;&nbsp; <label for="jubaoSel13">色情、淫秽、低俗信息</label> </li> <li class="vprdn"> <input type="radio" id="jubaoSel14" name="jubaoSel14" value="14" />&nbsp;&nbsp; <label for="jubaoSel14">反政府、反人类、反社会等反动信息</label> </li> <li class="vprdn"> <input type="radio" id="jubaoSel15" name="jubaoSel15" value="15" />&nbsp;&nbsp; <label for="jubaoSel15">散布赌博、暴力、凶杀、恐怖或者教唆犯罪等信息</label> </li> <li class="vprdn"> <input type="radio" id="jubaoSel16" name="jubaoSel16" value="16" />&nbsp;&nbsp; <label for="jubaoSel16">侮辱、诽谤等人身攻击信息</label> </li> <li class="vprdn"> <input type="radio" id="jubaoSel17" name="jubaoSel17" value="17" />&nbsp;&nbsp; <label for="jubaoSel17">散布谣言、扰乱社会秩序,破坏社会稳定等信息</label> </li> <li style="text-align: center; height: 50px; margin-top: 10px;"> <input type="hidden" id="hidTypeID" /> <input type="button" onclick="saveJuBao()" value="提 交" />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<input type="button" onclick="$('#jubao').hide();" value="取 消" /></li> </ul> </div> <div id="jubaoResponse" class="jubao" style="display: none;"> <div class="jubaoTitle"> 提示</div> <ul class="vprdn"> <li class="vprdn"> <h4 style="text-align: center; color: rgb(83, 136, 35);"> </h4> </li> <li style="text-align: center; height: 50px; margin-top: 10px;"> <input type="button" onclick="$('#jubaoResponse').hide();" value="关 闭" /> </ul> </div></div> <div class="tempdiv" style="display:none;line-height:0px;height:0px; overflow:hidden;"> </div> <!-- JiaThis Button END --> <span id="LabelScript"></span> </div> </div> <!--foot--><div class="bg_100 foot_nav_bg" style=" min-width:1200px;"> <div class="foot_nav"> <a href="//www.4mum.com.cn/h-33.html" target="_blank" rel="nofollow">关于我们</a> - <a href="//www.4mum.com.cn/h-34.html" target="_blank" rel="nofollow">网站声明</a> - <a href="//www.4mum.com.cn/h-35.html" target="_blank"> 网站地图</a> - <a href="//www.4mum.com.cn/sitemap.html" target="_blank"> 资源地图</a> - <a href="//www.4mum.com.cn/friend.aspx" target="_blank" rel="nofollow">友情链接</a> - <a href="tencent://message/?uin=3369327315" rel="nofollow"> 网站客服<img border="0" alt="客服" width="61" height="16" style="background-color: rgb(255, 255, 255); display: none;" align="absmiddle" title="点击这里,给专利查询网发消息,QQ:3369327315" src="//www.4mum.com.cn/images/qq_d.gif" /></a> - <a href="//www.4mum.com.cn/h-93.html" target="_blank" rel="nofollow">联系我们</a> </div></div><div class="bg_100 siteInner_bg" style=" min-width:1200px;"> <div class="siteInner"> <p style="text-align: center; line-height: 1.75em;"><span style="font-size: 14px;"><span style="font-size: 14px; color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &#39;Times New Roman&#39;; line-height: 20px; text-align: center;">copyright@ 2017-2018 www.4mum.com.cn网站版权所有</span><br style="color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &#39;Times New Roman&#39;; font-size: 12px; line-height: 20px; text-align: center; white-space: normal; "/><span style="font-size: 14px; color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &#39;Times New Roman&#39;; line-height: 20px; text-align: center;">经营许可证编号:粤ICP备17046363号-1&nbsp;</span></span> &nbsp;</p><p><br/></p> </div></div><!--foot end--> <!-- 代码部分begin --><div class="QQ_S" style="height: 172px;position:fixed;right: 0px;bottom: 20px; top:auto;"> <div class="Q_top" onclick="HideFoot()"> <span class="signi"></span>收起</div> <div class="Q_botm"> <div class="Q_pic"> <div class="Q_pic_hide"> <a target="_blank" title="在线客服" rel="nofollow"><span class="hide_pic"></span>在线客服</a> </div> </div> <div class="Q_anser"> <div class="Q_anser_hide"><a target="_blank" title="意见反馈" rel="nofollow"> <span class="hide_pic1"></span>意见反馈 </a> </div> </div> <div class="Q_sign"> <div class="Q_sign_hide" onclick="backToTop();"><a href="javascript:void(0)" title="返回顶部"><span class="hide_pic2"></span>返回顶部 </a></div> </div> </div></div><div class="QQ_S1"> <div class="Q_top1" onclick="ShowFoot()"> <span class="signj"></span>展开</div> <div class="Q_botm1"> <div class="Q_pic1"> <div class="Q_pic1_hide"> <a href="//www.4mum.com.cn/" title="重庆时时彩单双窍门">重庆时时彩单双窍门</a></div> </div> <div class="Q_sign1"> <div class="Q_sign1_hide" onclick="backToTop();"><a href="javascript:void(0)">返回顶部</a></div> </div> </div></div> <!-- 代码部分end --> <li><a href="//www.4mum.com.cn/77d944/69034815.html ">四川郎酒股份有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度环保奖 </a> 2019-05-13</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/euy29/3433514.html ">银保监会新规剑指大企业多头融资和过度融资 </a> 2019-05-12</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/a62999/3431813.html ">韩国再提4国联合申办世界杯 中国网友无视:我们自己来 </a> 2019-05-11</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/4kf294/98434412.html ">中国人为什么一定要买房? </a> 2019-05-11</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/33r392/76278011.html ">十九大精神进校园:风正扬帆当有为&nbsp;勇做时代弄潮儿 </a> 2019-05-10</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/1jd106/47417610.html ">粽叶飘香幸福邻里——廊坊市举办“我们的节日·端午”主题活动 </a> 2019-05-09</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/997397/2262689.html ">太原设禁鸣路段 设备在测试中 </a> 2019-05-09</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/br3559/3646538.html ">拜耳医药保健有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度企业奖 </a> 2019-05-08</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/9h7915/8581547.html ">“港独”没出路!“梁天琦们”该醒醒了 </a> 2019-05-07</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/3n3511/2345366.html ">陈卫平:中国文化内涵包含三方面 文化复兴表现在其中 </a> 2019-05-06</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/b0059/6332815.html ">人民日报客户端辟谣:“合成军装照”产品请放心使用 </a> 2019-05-05</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/v5j888/7405464.html ">【十九大·理论新视野】为什么要“建设现代化经济体系”?&nbsp;&nbsp; </a> 2019-05-04</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/pl1926/4722623.html ">聚焦2017年乌鲁木齐市老城区改造提升工程 </a> 2019-05-04</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/14g861/9039202.html ">【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 </a> 2019-05-03</li> <li><a href="//www.4mum.com.cn/7jn906/5662951.html ">【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! </a> 2019-05-03</li> <script>(function(){ var src = (document.location.protocol == "") ? "//js.passport.qihucdn.com/11.0.1.js?9ed1f3a8f9c3ff069b7b95c01474c743":"https://jspassport.ssl.qhimg.com/11.0.1.js?9ed1f3a8f9c3ff069b7b95c01474c743"; document.write('<script src="' + src + '" id="sozz"><\/script>'); })(); </script> <script> (function(){ var bp = document.createElement('script'); var curProtocol = window.location.protocol.split(':')[0]; if (curProtocol === 'https') { bp.src = 'https://zz.bdstatic.com/linksubmit/push.js'; } else { bp.src = '//push.zhanzhang.baidu.com/push.js'; } var s = document.getElementsByTagName("script")[0]; s.parentNode.insertBefore(bp, s); })(); </script> </body></html>